本文介绍了一种结合自适应步长、角度约束和双向目标引导的启发式混合RRT算法，用于高效规划三维路径。通过路径剪枝与非线性B样条插值，实现路径平滑并满足机器人运动学约束。展示了在特定环境中的规划成果，期待与同领域研究者交流，QQ：1846403892。
《一种启发式混合RRT三维路径规划算法》
1.采用自适应步长,在不同的环境区域内随机树的生长步长自主动态进行调整
2.采用角度约束策略对生长的树枝进行角度约束
3.采用双向目标概率约束策略对随机点的生成进行一定的目标启发，提高其搜索效率
4.得到完整的路径后采用一种特殊的剪枝方式对原有路径进行剪枝处理，使得剪枝后的路径大大缩短，但同时又不改变原有路径的大致方向
5.最后对剪枝的路径采用非线性三次B样条插值算法近行优化，得到的路径平滑且利于机器人或者无人机的飞行。符合机器人的运动学约束。
下面将部分环境下面的规划效果进行展示，欢迎同研究方向的人士交流。qq:1846403892
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