百度Apollo导入Opendrvie地图

一.百度apollo所需地图格式

base_map 是基础地图(base_map.bin|base_map.xml|base_map.txt)；

routing_map是routing模块所需的、是通过 base_map 预处理得来的地图（routing_map.bin|routing_map.txt）；

sim_map是simulation模块所需的(DreamView显示所用map)、对 base_map 降采样以提高传输和渲染效率(sim_map.bin|sim_map.txt)

二.使用OpenDrive地图在RoadRunner中生成apollo所需要的基础map(base_map)

RoadRunner资源：https://www.jb51.net/softs/847600.html

#以下操作都在docker容器中进行

三.使用Aopllo自带的工具生成routing_map和sim_map

1.进入Apollo的docker容器

2.使用命令生成routing_map

dir_name=modules/map/data/test # example map directory //(你的base_map所在路径)

./scripts/generate_routing_topo_graph.sh --map_dir ${dir_name}

3.使用命令生成sim_map

dir_name=modules/map/data/test # example map directory //(你的base_map所在路径)

bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator --map_dir=${dir_name} --output_dir=${dir_name}

四.通过DreamView来显示加载的map，并进行仿真规划运行

1.将地图目录放在Apollo工程目录所在的地方：apollo/modules/map/data/test //(test为你自己创建存放地图的目录)

1. 启动dreamView:bash scripts/bootstrap.sh

点击sim contorl加载地图（如上图所示）