偏移出来的数据不准_apollo高精地图的数据元素分类以及阿波罗地图规范和opendrive规范的区别...

在apollo高精地图里，数据元素进行了分类：

一是道路

需要强调的是道路分为两个层次，一种层次是道路级别，一种是lane级别。每个lane都有左边界右边界，道路也有道路边界，道路边界是强约束，在自动驾驶的时候，道路边界是永远都不能压的。车道线理论是不能压的，碰到紧急情况，你可以采用借道超车的策略。

二是路口

路口有路口边界，路口主要用于感知。路口时非常复杂的场景，无人车到了路口，感知模块可以通过路口边界做过滤，在路口之外的元素不需要care，感知有静态物体识别，被感知模块识别出来的物体不在地图路口边界之内，就可以忽略它。

路口元素中的虚拟车道上用来做路口行驶引导，

三是交通信号元素

需要大家重点关注红绿灯元素。红绿灯的使用方法是第一提供一个三维空间位置，第二是红绿灯跟车道之间的关联关系，意思是你在那个车道，看那个灯这样的关系。

真正线上策略实际非常复杂，我们要把图像坐标系转到车辆坐标系，从车辆坐标系再转道全局坐标系。整个过程存在一些误差，就会导致地图上的红绿灯的框和真实的框不能匹配的那么完美。这种中间需要非常复杂的策略。

四是逻辑关心元素

地图通过overlap来表述两个元素之间的关系，我们没有把这个关系嵌入到各个元素中去，而是通过一个额外的元素把这两个元素关联起来。

五是其他道路对象元素

路上类似人行横道，禁止停车区等这些元素类似路上的文字信息，这些信息感知可以用，pnc可以用。

下面是apollo车道模型：