在apollo高精地图里,数据元素进行了分类:
一是道路
需要强调的是道路分为两个层次,一种层次是道路级别,一种是lane级别。每个lane都有左边界右边界,道路也有道路边界,道路边界是强约束,在自动驾驶的时候,道路边界是永远都不能压的。车道线理论是不能压的,碰到紧急情况,你可以采用借道超车的策略。
二是路口
路口有路口边界,路口主要用于感知。路口时非常复杂的场景,无人车到了路口,感知模块可以通过路口边界做过滤,在路口之外的元素不需要care,感知有静态物体识别,被感知模块识别出来的物体不在地图路口边界之内,就可以忽略它。
路口元素中的虚拟车道上用来做路口行驶引导,
三是交通信号元素
需要大家重点关注红绿灯元素。红绿灯的使用方法是第一提供一个三维空间位置,第二是红绿灯跟车道之间的关联关系,意思是你在那个车道,看那个灯这样的关系。
真正线上策略实际非常复杂,我们要把图像坐标系转到车辆坐标系,从车辆坐标系再转道全局坐标系。整个过程存在一些误差,就会导致地图上的红绿灯的框和真实的框不能匹配的那么完美。这种中间需要非常复杂的策略。
四是逻辑关心元素
地图通过overlap来表述两个元素之间的关系,我们没有把这个关系嵌入到各个元素中去,而是通过一个额外的元素把这两个元素关联起来。
五是其他道路对象元素
路上类似人行横道,禁止停车区等这些元素类似路上的文字信息,这些信息感知可以用,pnc可以用。
下面是apollo车道模型: