2020年09月_nachr

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原创常用单片机介绍

单片机（Single-Chip Microcomputer）是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统，在工业控制领域广泛应用。从上世纪80年代，由当时的4位、8位单片机，发展到现在的300M的高速单片机。一、51单片机51单片机是对所有兼容Intel 803

2020-09-27 09:50:36 10958

原创 ROS学习笔记（一） ROS文件系统

ROS学习笔记１．ROS文件系统1.1 Catkin编译系统1.1.1 Catkin工作原理Catkin编译的工作流程：首先在工作空间catkin_wa/src/下递归的查找其中每一个ROS的package．package中会有package.xml和CMakeLists.txt文件，Catkin(CMake)编译系统根据CMakeLists.txt文件生成Makefile（位于catkin_wa/build）然后make刚刚生成的Makefile等文件，编译连接生成可执行文件（位于cat

2020-09-07 17:05:02 395

原创 ROS学习笔记（二）launch启动文件

在ROS中，当我们要运行一个节点时，需要使用rosrun命令，但当有十几个节点时，这种方法就会变得非常麻烦．而启动文件(launch file)便是ROS提供的一种可以同时启动多个节点的途径，通过配置，可以为操作多个节点提供极大的便利．1、基本元素一个完整的launch文件必须包含launch和node两个标签．1.1 launch文件的根元素，文件中的所有内容都必须包含在这个标签中:<launch> ...</launch>1.2 node用于启动节点．&lt

2020-09-07 17:04:30 503

原创 ROS学习笔记（三）sensor_msgs::LaserScan转pcl::PointCloud＜T＞

一、前言首先，为什么要进行数据的转换？举个例子，在ROS中，我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可以获取到图像数据，但当我们要对这些图像进行处理的时候，我们需要用到专门的图像处理库，比如OpenCV．因此，我们需要用到ROS提供的package，cv_brige，将ROS格式的数据转换为OpenCV适用的数据．回到本文，当我们要对激光雷达的数据进行处理时，我们也需要将ROS获取的雷达数据，即sensor_msgs::LaserScan，转化为PCL点云库可以使用的数据，如pcl::Point

2020-09-07 17:03:24 5282 4