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1、pcl::registration::ConvergenceCriteriaConvergenceCriteria表示配准中使用的不同收敛标准的抽象基类。这应该作为迭代最近点(ICP)方法的一部分，以验证算法是否已经达到收敛。通常来说有如下标准表示配准结束：已达到最大迭代次数；变换(R, t)不能进一步更新(当前与之前的差异小于一个阈值)当前对应关系与前一对应关系之间的均方误差(MSE)小于某一阈值类中包含一个纯虚函数hasConverged()，检查是否已经达到收敛。使用方法：vi

1 区别1.1 原理VoxelGrid体素采样,对点云进行体素化，创建一个三维体素栅格。在每个体素里面，求取该立方体内的所有点云重心点来代表这个立方体的表示，以此达到下采样的目的。ApproximateVoxelGrid体素采样,对点云用每个体素栅格的中心点来近似该体素内的点，提升了速度，但是也损失了原始点云的局部形态精细度。1.2 引用1、VoxelGrid体素采样引入头文件：#include <pcl/filters/voxel_grid.h>Approximat

#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/features/fpfh.h>#include <pcl/search/kdtree.h>#include <pcl/

先看一段代码，从代码讲起。pcl::PFHEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::PFHSignature125> pfh_tgt; pfh_tgt.setInputCloud(cloud_tgt); pfh_tgt.setInputNormals(cloud_tgt_normals); pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr tree_tgt_fpfh(new pcl::search::KdTree&

一、fpfh+icp方法代码如下：#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/features/fpfh.h>#include <pcl/features/pfh.h>

上回书讲的是把PCD文件读成点云数据，这回我们说说怎么将点云数据写入PCD文件。1、代码创建一个名为pcd_write.cpp的文件，并将以下代码放入其中：#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>int main (int argc, cha...

今天学习如何从PCD文件读取点云数据。1、代码首先，创建一个名为pcd_read.cpp的文件，并将以下代码放入其中：#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>intmain (int argc, char** argv){ pcl::Po...