pfh+icp方法
代码如下:
#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/fpfh.h>
#include <pcl/features/pfh.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>//
#include <pcl/filters/filter.h>//
#include <pcl/registration/icp.h>//icp配准
#include <pcl/registration/gicp.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>//可视化
#include <time.h>//时间
using pcl::NormalEstimation;
using pcl::search::KdTree;
typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
void visualize_pcd(PointCloud::Ptr pcd_src, PointCloud::Ptr pcd_tgt, PointCloud::Ptr pcd_final)
{
//创建初始化目标
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("registration Viewer");
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> src_h(pcd_src, 0, 255, 0);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> tgt_h(pcd_tgt, 255, 0, 0);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> final_h(pcd_final, 0, 0, 255);
viewer.setBackgroundColor(255, 255, 255);
viewer.addPointCloud(pcd_src, src_h, "source cloud");
viewer.addPointCloud(pcd_tgt, tgt_h, &#