基于STM32的四足机器人

1.前言

因为今年暑假要参加电赛，报上了名，选好了指导老师，但是由于和指导老师不熟，所以此约了一个时间过去聊聊，顺便问问如何准备电赛，去了之后，老师交给我了一个任务，控制这个四足机器人进行运动，先前这个机器人的控制板采用的是ESP8266，基于Arduino平台开发的，而我的任务就是，重新绘制PCB，同时采用STM32来进行控制。

2.选择方案

1.主控MCU的选择

首先是主控，STM32，我选择的是103C8T6，由于最近几个月，半导体行业产能严重不足，导致芯片价格疯涨，所以先不打算集成STM32到PCB上，而是打算先画一块主板底座，把开发板插上去，一点是因为手里没有其他合适的板子，还有一点就是如果等这版成功了，就可以把32集成上去了，免得第一次直接集成上去，结果板子画的有问题，又要拖时间。

2.无线控制以及附加模块

之前的板子是ESP8266可以联网的，那么基于STM32的话，我打算采用蓝牙模块，同时再在板子上放一个OLED，方便我调试，以及后期显示一些信息，如当前运动状态以及电池电量，蓝牙模块我选的是一个从机蓝牙，省钱，而且编程简单，只需要配置串口，然后接收数据就行了。

3.硬件以及软件控制分析

因为机器人需要独立供电，所以用到了锂电池，既然是锂电池，那么一定需要一个锂电池充电电路了，一般锂电池用的充电芯片是TP4056，所以去找了这个芯片的数据手册，找到了这个芯片的典型应用。

资料里说如果在充电，7脚会被拉到低电平，那么红色LED就会亮，电池充满电了，6就会被拉到低电平，绿灯亮，如果想调节充电电流，通俗点就是充电速度，只需改变2脚的电阻即可。因为我选用的锂电池是400MA的，一般来说充电电流为0.34倍的C，最为合适，我的是400MA，那么充电电流应该是400*0.34=136ma，可是后面板子出来后，充电实在太慢了，我就把电阻换成了2K的。

东西基本做完了，博客烂尾了，拖了太久，不想写了，演示视频找不到了，附上几张板子照片

没有集成OLED版本

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/946af6d38cde4f028addbb3127439aac.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_Q1NETiBA5LiN6IGK5oqA5pyv55qE5rab5rab,size_16,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16#pic_center

最后打出来的板子是紫色的，因为当时刚出立创紫，试了一下，板子在学校

最后附上最终版本（集成OLED）

代码部分

其实没什么东西，主要是你需要把机器人前进后退，以及左右运动的步伐给分析出来，然后转换成对应的PWM的值，存到数组里，然后遍历出来给舵机，让其逐步运行。