【四足机器人项目实战】四足机器人嵌入式硬件设计

已于 2025-01-31 15:08:17 修改
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分类专栏： # 【2】系统开发平台基础 # 【2】四足机器人项目实战 # 【1】足式机器人&机械臂控制合集 文章标签： 单片机 stm32 c语言
于 2022-03-30 20:11:40 首次发布
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本文详细介绍了四足机器人嵌入式硬件的设计，包括电源管理板、通讯板和力控无刷电机驱动板的制作。电源管理涉及电源稳压、电气隔离和电流检测等；通讯板通过SPI与CAN总线实现高效通讯；电机驱动板采用FOC控制，结合霍尔编码器和CAN总线通信，实现高动态性能。

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本文先对四足机器人–嵌入式硬件设计做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
嵌入式系统平台硬软件底层开发专栏
四足机器人项目实战专栏
足式机器人&机械臂控制合集

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一、电源管理板硬件设计

电源管理的作用是提供机器人各个部件所需要的能源。合理设计的电控系统可以保证 机器人长时间安全运行
电源管理板如下所示：

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【四足机器人实战】四足机器人嵌入式硬件设计
qq_35635374的博客
10-31 346
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对四足机器人–嵌入式硬件设计做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章电源管理硬件电源稳压：为了确保机器人上的电子元件能够稳定工作，需要将供电电压转换为稳定的直流电压。这通常通过使用稳压芯片或开关稳压器来实现，以适应不同的负载需求。电气隔离：电气隔离是为了安全和减少干扰，通常会使用光耦、隔离变压器或隔离DC-DC转换器来隔离不同的电源区域，尤其是在高压和低压系统之间。电流检测。
四足机器人硬件系统、电机执行器、感知、地图、定位、决策规划、运动控制概述
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12-23 2339
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！
【机器人系列之硬件和软件架构设计】
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机器人硬件和软件架构设计是一个复杂且多学科交叉的领域，涉及机械、电子、计算机科学、控制理论等多个方面。
【智能机器人开发全流程：硬件选型、软件架构与ROS实战，打造高效机器人系统】
最新发布
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03-03 2201
通过模块化设计与ROS框架的灵活扩展，可快速搭建适应不同场景的机器人系统。实际开发中需重点关注。
四足步行机器人的结构设计及仿真
毕业作品网站
11-05 5302
并与现有的同类步行机器人进行比较分析，从中找出本机器人的不足之处，并再次进行优化达到提高本机器人性能的目的，从而满足本设计所要求的目标，得到具备高灵活性、高效率的四足步行机器人的本体结构设计，从而实现小跑步态。首先，现在国内外研制的四足步行机器人的结构一般相对简单，但是控制系统复杂，并且研究静态步行的机器人较多，很少有对动态步行的研究。（2）确定四足步行机器人总体方案的重要参数，主要包括机器人总体的结构尺寸、步行机构的尺寸、转弯机构的尺寸，各个驱动部分电机的选择，相关零部件参数的选择和校核计算等等；
六自由工业机器人控制系统硬件设计
03-30
六自由工业机器人控制系统硬件设计
220g格斗机器人建造日志(1) —— 结构和硬件设计
我的博客
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220g格斗机器人硬件电路和结构设计，但是被陀螺仪坑惨了。
机器人系统设计及控制技术附加学习资料
zhangrelay的专栏
04-25 9586
参考书籍：ROS机器人项目（2017-03，I，Python）ROS高效的机器人编程 - 第三版（2016-12，I，Python）5天内的ROS：完全实用的ROS培训（2016-12，I. Python）ROS_Robotics_By_Example（Python）Mastering ROS for Robotics Programming（2015-12，IJ，C ++）Programming
仿波动Spot四足机器人硬件图纸.zip
08-18
仿波斯顿动力 Spot四足机器人硬件图纸
基于ARM处理器的机器人硬件设计
01-20
0引言　　随着人们生活水平的日益提高，我国人口的老龄化也越来越明显，吸尘机器人作为服务机器人的一种，能够代替人进行清扫房间、车间、墙壁等一些简单劳动。　　使服务机器人有了广阔的市场，已成为一些企业和科研院所研究的焦点。目前市场上的吸尘机器人虽然也具有智能性，但大多由于结构不尽合理、通用性差、集成度高而导致成本高，不利于普及。在研究总结市场上相对成熟产品的基础上，基于ARM Cortex-M3处理器设计一款具备自我导航功能的室内吸尘机器人。外形紧凑、结构简单、运行平稳、噪音小，并且成本低，操作方便，还具有可扩展接口，用户能够根据实际需要对其功能做进一步开发。　　1吸尘机器人总体构成　　利用ARM
机器人头部动作识别系统的硬件设计
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绍了一种用于残疾人的智能交互系统——头部动作识别系统的主体硬件框架，包括头部运动测量单元的设计，采用了三轴陀螺仪L3G4200D和三轴加速度传感器ADXL345。
四足机器人设计方案书.doc
12-30
这个是同学写的四足机器人设计报告，有需要的下载看下
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四足机器人嵌入式硬件及驱动设计
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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！
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下文介绍cheetah mini的电源管理硬件，包括电源稳压模块、隔离模块、电流检测模块，MOS管软开关模块及电源抗干扰模块等。介绍cheetah mini的24V无刷电机的FOC磁场定向控制硬件及控制原理。
【四足机器人项目实战】波士顿spot四足机器人机工程设计及实现分析
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主要介绍了波士顿spot机器人的发展历史、四足机器人的硬件系统及电机执行器组成包括硬件系统、关节电机执行器，机载传感器机处理器及电气连接等。概述了四足机器人规划控制、感知、定位及局部地图的相关算法方向。
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本文还有配套的精品资源，点击获取 简介：《机器人硬件手册》提供了一份全面的机器人硬件设计资源，详细介绍了机器人基本构造、伺服电机配置、控制系统协调、电路与电源管理、信号处理、安全措施以及故障排查和维护等内容。手册以KHR-1机器人为例，旨在为不同背景的读者提供详尽的设计参考，无论是初学者还是专业人员，都能从中获得宝贵的指导和信息。 1. 机器人基本构造介绍 ...
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