自动驾驶传感器集成调试与验证

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已于 2024-10-07 18:41:14 修改

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文章标签：自动驾驶人工智能 ubuntu python

于 2024-10-06 18:34:40 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42944638/article/details/142728980

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背景：

本文旨在介绍

如何将传感器样件适配整车，打通数据流，调试其至正常工作状态。
开发一些验证工具，为不同车型和不同型号传感器的集成工作提效。

初识硬件：

1. 传感器

常见传感器有激光雷达，毫米波雷达，摄像头，超声波雷达，组合惯导等。

2. 通信链路

数据传输物理链路有车载以太网，can/canfd，串口，GMSL同轴电缆等。

3. 计算平台

数据处理平台有x86，orin，tc397等。

传感器集成适配流程：

激光雷达

根据激光雷达产品手册，获取其车载以太网口信息，配置其连接的网关口（千兆/百兆，master/slave）。
确定lidar当前ip，产品手册查阅lidar的默认ip或在计算平台中通过wireshark查看对应网口的arp包（如 who has 192.168.10.1 ？Tell 192.168.10.200）。
配置计算平台端对应网口（netplan配置），使其与lidar ip在同一网段。
连通lidar网络，自定义配置lidar的src_ip, dst_ip, dst_port, 时间同步方式（常见配置方式有lidar网页端配置，走uds协议的tcp通信），配置后重启lidar，tcpdump或wireshark抓包检查配置是否生效。
根据lidar的时间同步方式（pps+gprmc, gptp, ptp），在计算平台上配置相应的授时服务。
如果是pps+gprmc时间同步，就要从定位设备的串口线中引出，接至lidar线束，两边设备串口的波特率配置一致。
如果是gptp或ptp时间同步，计算平台要下载编译好linuxptp，配置对应的时间同步cfg文件，启用ptp4l（最好做成开机自启服务如 /lib/systemd/system/timesync_to_lidar.service）对lidar授时。在此之前还要用ethtool -T 网口名，查看网口是否支持软件和硬件时间戳。激光雷达内部的时间同步配置文件有可能也需要用户自定义 (一般注意修改两个参数tx_timestamp_timeout, step_threshold)。
解析lidar的udp数据包，确认其工作状态（时间同步状态，故障模式，实时流量，是否丢包，点云可视化），正常之后可进入标定环节。

毫米波雷达

确认radar的输入输出物理层链路（车载以太网还是can/canfd）。
用实测数据校对协议，确定radar的输出信息（原始点云或目标物输出）。若使用多个同型号的radar，考虑到向radar输入的can报文是一样的，不同安装位置的radar可通过多个pin脚的状态组合确定，在满足各radar的应用层输出的can报文ID互不冲突，uds诊断的寻址ID互不冲突，总线负载率（一般小于60%），总线上can/canfd兼容的要求下，可考虑将多个radar的can线合并，提高MCU侧的can口利用率。
根据用户手册，向radar转发协议要求的can报文（一般包含车速，方向盘转角，横摆角速度，档位信息）。如果radar是分输入输出两路can，底盘信息又都在一路can上，can波特率一致，底盘可以直连radar的输入can。若不满足直连，需要考虑MCU做应用层转发。有些radar需要接入autosar定义的can时间同步报文，需要MCU做授时。
解析radar输出的can或以太网包。确认其工作状态正常（故障模式，是否丢包，输出可视化），正常之后可进入标定环节。