python处理车辆can通信 4 can数据实时可视化

背景

    线控调试中，实时显示can报文中的信号值，有助于分析执行器性能表现和控制器的工作策略。   相对于从log文件（asc或blf）中读取can报文实现信号可视化的离线操作，实时可视化的难点是如何减少频繁io操作带来的cpu负载升高。

技术要点

    简单来说，就是不要收到一帧can报文就plot一个数据点，而要把一定时间内或一定数量的数据点缓存起来，再以相对低的帧率去更新plot中的一堆数据点。如果can设备支持硬件缓存，那读取can报文的io操作也可以同理降频。

    至于具体降频多少，程序中缓存数据点的队列深度设置多大，plot的帧率设置多大。需要根据具体的报文周期，can设备硬件buffer大小，总线负载率，图像显示的流畅度要求来计算。

示例介绍

    本例子中选用没有硬件缓存的Linux Socketcan作为can通道，python中使用python-can来获取socketcan通道来发送和接收（一个py脚本发送，另一个py脚本接收并可视化）can报文，使用cantools来对报文中的can信号值进行encode和decode，使用pyqtgraph来实时显示can信号物理值的变化。

代码实现

1. ubuntu中创建socketcan类型的虚拟can通道

sudo modprobe vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set up vcan0

2. dbc描述：

BO_ 2552038048