python处理车辆can通信

背景  

最近做智能驾驶域控制器，量产车型线控适配的过程中总结了一些经验。域控是orin+tc397，orin跑上层算法，以网络通信的方式将控制报文发给tc397 mcu，mcu连接底盘can做can通信，完成车辆控制。在orin上层算法还没完成开发的时候，可以先用canoe写capl来验证简单的握手协议和验证控制响应，也可以在orin中用python来开发工具来实现快速调试。

介绍几个重要的py库

1. python-can 这个库集成了多个主流的can通道接口，环境中安装好相应的can驱动，这个库就能调用相应的can接口。如windows中的canoe、zlg、vspy，linux或windows中的pcan、kvaser，linux中的socketcan等等。能用里面的notifier接口实现回调函数。还能记录成asc，blf，csv等标准数据文件。

2. cantools 这个库是用来解析dbc，cdd等can通信标准协议文件的。可以将can报文数据场按dbc定义去解析成物理值。还有一些拓展功能，如实时监控can数据，类似canoe中的trace窗口；将dbc文件的内容生成c代码，可用于嵌入式开发中。（之前看过baidu开源的Apollo项目，里面有通过正则解析dbc来生成proto的工具。如果用cantools这个库，可能会更实现得简单）

3. scapy 这个是网络通信协议相关的库，可以用来抓包和发包，但这个库的io效率不高，实测过周期性高频发送udp包，真实发送周期会有较大的时延，性能不如socket库。但这个库的好处是支持除了IP，TCP，UDP，时间同步的PTP/GPTP等基本通用协议，还支持在基础协议之上自定义通信协议，如实现UDP包数据场的decode和encode。