ubuntu环境下 基于Python 打包的 批量命令行可视化操作工具 GUI

已于 2025-05-16 09:51:21 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： ubuntu python chrome
于 2025-05-16 09:47:20 首次发布
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一.需求：

作为测试工程师，为了到现场高效的调试，部署工作，需要一个可视化的工具，避免繁琐的记命令行和敲命令行，直接把命令行集成到可视化工具，运行某些命令时，点击按钮即可实现。

  1. 命令行配置简单，可动态添加命令行
  2. 支持多窗口运行
  3. 支持多命令行运行
  4. 支持命令行的顺序运行

二.原理支撑：

python os库下的system()函数

system("gnome-terminal --window -e 'bash -c \"pwd;ls;exec bash\"' --tab -e 'bash -c \"pwd; exec bash\"'");

其中:
gnome-terminal --window -e 'bash -c "pwd;ls; — 开启一个终端窗口 并运行 pwd和 ls
【先运行pwd后，再运行ls，同一个窗口不同命令用“;”间隔】

–tab -e ‘bash -c “pwd; exec bash”’" ---- 同一个窗口下开启另外一个tab 并运行指令 pwd

三.简单Demo

import os

# 启动ROS2必须操作的前置条件, 运行ros2指令前需要添加的。
ros_path = "source /opt/ros/humble/setup.bash "


# 这些是一些语法格式的需要 不需要修改
win_cmd = "gnome-terminal --window -e 'bash -c \"" + ros_path
tab_cmd = " --tab -e 'bash -c \"" + ros_path
end_cmd = ";exec bash\"'"

def run_win(cmd):
    # 运行的第一个窗口终端
    cmd = win_cmd+cmd+end_cmd
    return cmd

def run_tab(cmd, t):
    # 运行的标签终端
    delay_t = "sleep {};".format(str(t))
    cmd = tab_cmd+delay_t+cmd+end_cmd
    return cmd

# t 指令运行之间的时间间隔
def run_cmd(cmds, t = 2):
    # 合成命令
    cmd  = run_win(cmds[0])
    for i in range(1, len(cmds)):
        cmd = cmd + run_tab(cmds[i], t*i)
    #print(cmd)
    # 运行指令
    os.system(cmd)


# 单窗口多指令 “;” 间隔
cmds = ["export TURTLEBOT3_MODEL=waffle;export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models;ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False"]

# 多窗口多指令 列表 , 间隔
# cmds = ["export TURTLEBOT3_MODEL=waffle","export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models","ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False"]

run_cmd(cmds)

四.封装成GUI

1.依赖库

PyQt5          5.15.6
PyYAML         5.4.1
pyinstaller    6.13.0

2.代码

import sys
from PyQt5.QtWidgets import QMainWindow,QApplication,QVBoxLayout
from PyQt5.QtWidgets import QSystemTrayIcon, QPushButton,QMenu,QAction,QGridLayout
from PyQt5.QtGui import QIcon
# from system_hotkey import SystemHotkey # 热键#
from Ui_tools import Ui_MainWindow
from PyQt5.QtCore import Qt
import os
import yaml

# 启动ROS2必须操作的前置条件, 运行ros2指令前需要添加的。
ros_path = "source /opt/ros/humble/setup.bash;"


# 这些是一些语法格式的需要 不需要修改
win_cmd = "gnome-terminal --window -e 'bash -c \"" + ros_path
tab_cmd = " --tab -e 'bash -c \"" + ros_path
end_cmd = ";exec bash\"'"

def run_win(cmd):
    # 运行的第一个窗口终端
    cmd = win_cmd+cmd+end_cmd
    return cmd

def run_tab(cmd, t):
    # 运行的标签终端
    delay_t = "sleep {};".format(str(t))
    cmd = tab_cmd+delay_t+cmd+end_cmd
    return cmd

# t 指令运行之间的时间间隔
def run_cmd(cmds, t = 2):
    # 合成命令
    cmd  = run_win(cmds[0])
    for i in range(1, len(cmds)):
        cmd = cmd + run_tab(cmds[i], t*i)
    print("命令合成",cmd)
    # 运行指令
    os.system(cmd)


# # 单窗口多指令 “;” 间隔
# cmds = ["export TURTLEBOT3_MODEL=waffle;export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models;ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False"]
# # 多窗口多指令 列表 , 间隔
# # cmds = ["export TURTLEBOT3_MODEL=waffle","export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models","ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False"]
# run_cmd(cmds)


# 按钮样式设置
btn_style = """
            QPushButton {
                background-color: #87CEEB; /* 背景颜色 */
                border-radius: 10px; /* 圆角 */
                color: #000000; /* 文字颜色 */
                font-size: 25px; /* 字体大小 */
                font-family: "Microsoft YaHei"; /* 字体类型 */
                padding: 10px 10px; /* 内边距 */
            }

            QPushButton:hover {
                background-color: #00FFFF; /* 鼠标悬停时的背景颜色 */
            }

            QPushButton:pressed {
                background-color: #00BFFF; /* 按下时的背景颜色 */
            }
        """
show_style ="""
            QPushButton {
                background-color: #B0C4DE; /* 背景颜色 */
                border-radius: 10px; /* 圆角 */
                color: #000000; /* 文字颜色 */
                font-size: 1px; /* 字体大小 */
                font-family: "Microsoft YaHei"; /* 字体类型 */
                padding: 10px 10px; /* 内边距 */
                background-image: url({0});
                background-position: center center;
            }
            QPushButton:hover {
                background-color: #808080; /* 鼠标悬停时的背景颜色 */
            }
            QPushButton:pressed {
                background-color: #696969; /* 按下时的背景颜色 */
            }                        
        """

current_style = """
            QPushButton {
                background-color: #00BFFF; /* 背景颜色 */
                border-radius: 10px; /* 圆角 */
                color: #000000; /* 文字颜色 */
                font-size: 25px; /* 字体大小 */
                font-family: "Microsoft YaHei"; /* 字体类型 */
                padding: 10px 10px; /* 内边距 */
            }
        """



# 获取当前目录
current_dir = os.getcwd()

# 获取data文件夹的路径
data_dir = os.path.join(current_dir, 'data')

def get_dirs():
    '''
        获取当前目录下的data文件夹下的所有分区,及分区下的所有文件夹
        返回类型：列表下的字典
            [{'专业区': []}, {'办公区': ['a2345',  'WPS']}, {'工具区': []}, {'检测区': ['DiskGenius']}]
    '''
    result_list = []

    # 获取data文件夹中所有文件夹的名称
    result_list = [name for name in os.listdir(data_dir) if os.path.isdir(os.path.join(data_dir, name))]

    return result_list

class MyMainWindow(QMainWindow,Ui_MainWindow): 
    def __init__(self,parent =None):
        super(MyMainWindow,self).__init__(parent)
        # 读取命令行配置文件
        
        self.yaml_dict = None
        self.yaml_table = []
        self.yaml_table_current = None # 当前选中的组项
        self.read_yaml()
        # 初始化界面
        self.createTrayIcon()
        # 热键
        # self.hk_switch = SystemHotkey()
        # 绑定快捷键
        # self.hk_switch.register(('control','alt',"z"),callback=lambda x:self.hotkey_callback())
        # 创建按钮
        self.create_menu_button()
        # 第一次加载触发
        self.first_load()
    
    # 读取当前cmd_conf.yaml文件
    def read_yaml(self):
        with open('cmd_conf.yaml', 'r', encoding='utf-8') as f:
            result = yaml.load(f.read(), Loader=yaml.FullLoader)
        table_list = list(result.keys()) # 获取字典的键
        self.yaml_dict = result
        self.yaml_table = table_list



    # 托盘设置
    def createTrayIcon(self):
        # 创建窗口
        self.setupUi(self)
        self.setWindowIcon(QIcon("tray.png"))
        self.setWindowTitle("Cmd Visual V1.0")
        # 创建系统托盘图标
        self.tray_icon = QSystemTrayIcon(self)
        self.tray_icon.setIcon(QIcon("tray.png"))
        self.tray_icon.setVisible(True)

        # 设置托盘图标的菜单
        menu = QMenu()
        show_action = QAction("显示窗口", menu)
        quit_action = QAction("退出", menu)
        menu.addAction(show_action)
        menu.addAction(quit_action)
        self.tray_icon.setContextMenu(menu)

        # 绑定菜单事件
        show_action.triggered.connect(self.show)
        quit_action.triggered.connect(self.close)

        # 创建一个表格布局
        self.grid_layout = QGridLayout()

        


    # 事件绑定
    def hotkey_callback(self):
        #判断当前窗口状态
        if self.isHidden():
            self.show()
            self.activateWindow()
        else:
            self.hide()

    # 列表创建菜单按钮
    def create_menu_button(self):
        layout_menu = QVBoxLayout()
        for i,menu_i in enumerate(self.yaml_table):
            menu_i = QPushButton(menu_i)
            # 设置手形
            menu_i.setCursor(Qt.PointingHandCursor)
            # 设置背景色为浅蓝色，圆角，选中时为深蓝色
            menu_i.setStyleSheet(btn_style)
            # 设置最小高度
            menu_i.setMinimumHeight(40)
            # 绑定事件
            menu_i.clicked.connect(self.button_clicked)
            # 添加到布局里
            layout_menu.addWidget(menu_i)
            if(i==0):
                menu_i.setStyleSheet(current_style)
        self.frame.setLayout(layout_menu)
    

    # 创建展示区按钮
    def create_show_button(self, subName):
        temp_list = []
        # self.temp_dir = os.path.join(data_dir, subName)
        # 获取data文件夹中所有文件夹的名称
        temp_list = self.yaml_dict.get(subName).keys()
        temp_list = list(temp_list)
        # print(temp_list)
        # # 根据列表创建按钮
        self.buttons = [QPushButton(f"{i}") for i in temp_list]

        # 在表格布局中添加按钮
        exe_icon = QIcon()
        for i, button in enumerate(self.buttons):
             button.setCursor(Qt.PointingHandCursor)
             # button.setStyleSheet(show_style)
             button.setMinimumSize(128, 50)
             button.setMaximumSize(128, 50)
             self.grid_layout.addWidget(button, i // 6, i % 6)
             # 绑定事件
             button.clicked.connect(self.start_exe)

        # # 添加到主窗口
        self.frame_2.setLayout(self.grid_layout)
    
    # 第一次加载时触发
    def first_load(self):
        self.create_show_button(self.yaml_table[0])
        self.yaml_table_current = self.yaml_table[0]

    # 按钮点击事件
    def button_clicked(self):
        #判断是哪个按钮的事件
        sender = self.sender()
        self.yaml_table_current = sender.text()
        # 获取self.frame中QVBoxLayout里的所有按钮
        for button in self.frame.findChildren(QPushButton):

            # 判断当前按钮是否为点击按钮
            if button == sender:
                # 设计当前按钮的背景色为深蓝色
                sender.setStyleSheet(current_style)
                # 清除frame2上的控件
                for i in reversed(range(self.grid_layout.count())): 
                    self.grid_layout.itemAt(i).widget().setParent(None)
                
                # 这里触发切换展示区的功能按钮
                self.create_show_button(sender.text())
            else:
                # 设置其他按钮保存原样
                button.setStyleSheet(btn_style)

    # 点击启动事件
    def start_exe(self):
        cmd_list = []
        # 获取当前按钮的文本
        current_test = self.sender().text()
        # 获取当前触发的指令
        current_cmd = self.yaml_dict.get(self.yaml_table_current).get(current_test)
        # 判断是多窗口指令【列表类型】，还是单窗口指令【字符串】
        if isinstance(current_cmd, list):
            cmd_list = current_cmd
        else:
            cmd_list.append(current_cmd)
            print(cmd_list)
        # 运行当前指令
        run_cmd(cmd_list)
        


if __name__ == "__main__":
    app = QApplication(sys.argv)
    myWin = MyMainWindow()
    myWin.show()
    sys.exit(app.exec_())

五.打包成可执行文件

这里的代码 xxx.py 改成 上面代码的文件名称

pyinstaller -F -w  xxx.py

六.命令行的配置

一级:主题
子任务： shell指令
其中：
主题 -左侧标题栏的名称
子任务-按钮名称
shell指令-一个或在一组的指令，根据需求来
注意：
（1）指令之间有前后关系的，可以在同一窗口运行多指令；
（2）无则可配置成多窗口，独立运行；
（3）指令内部有空格，需要用双引号括起，避免与yaml语法冲突。

# 第一个工具栏
建图:
    # 多窗口指令   用  "-"  间隔多窗口指令
    录制包:
      - "ls"
      - "pwd"
      - "ls -l"
      - "ros2"
      - "cd ~"
    # 单窗口多指令  用  ";" 间隔多条指令
    创建地图: "ls;pwd;ros2"
    
    核对地图: "ros2"

# 第二个工具栏
自驾:
    打开可视化: "ls"


# 第三个工具栏
边界:
    打开配置文件: "ls"
    运行脚本: "pwd"
    拷贝到车端: "ros2"
    打开车端配置文件: "ls"


超声波:
    打开配置文件: "cd ~/legion_framework/modules/perception/uss/uss_detection/bin/conf/perception/uss/uss_detection"


数据可视化:
    ros_bag:

七.运行效果

在这里插入图片描述

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