ROS学习篇之远程控制（七）-局域网内的控制

ros本身就是分布式的系统，是支持主从机通讯的，远程控制无非就是主从机的发布控制的消息。

一.pc与pc端

这里两个pc端可以理解为：一个pc是我们写代码的pc，一个是部署在小车上的工控机，为了方便调试（总不能拿的电脑跟小车跑）
假设A主机的ip为：192.168.0.1，B主机的ip为：192.168.0.2。实际中可以通过“ifconfig”来查看ip地址, 使用“hostname”查看主机名称

步骤1： 彼此添加对方IP

相互添加对方的IP到系统文件里：/etc/hosts

sudo gedit /etc/hosts

在A主机里添加：

192.168.0.2 B主机的计算机名称

在B主机里添加：

192.168.0.1 A主机的计算机名称

步骤2： 检查是否IP互通

在A主机尝试ping:

ping 192.168.0.2

出现下面字段，表示ping通了（这里IP是B主机的）

在B主机尝试ping:

ping 192.168.0.1

出现下面字段，表示ping通了（这里IP是A主机的）

步骤3： 设置ROS Master（管理员调度中心）

选择其中一台作为主机(这里选择A为主机)，其他的作为从机，主机只有一台，从机可以有多台。

在命令行打开配置文件

sudo gedit ~/.bashrc

在文中添加：()

ROS_MASTER_URL=http://192.168.0.1:11311

二.手机与pc端

这里手机端和pc端可以理解为：手机端就是我们人手一个的安卓手机环境，pc端是部署在小车上的工控机。

（1）pc端：

开热点，手机连接这个热点（反过来也可以，总之在同一网段内）安装好ros环境

步骤1： 运行 roscore

步骤2： 新开一个终端运行，运行 rosrun turtlesim turtlesim_node

步骤3： 新建一个终端查看ip，运行ifconfig

记住这个ip，一会儿再手机端要用到，ifconfig没有这个命令行，请按提示安装工具。

步骤4：查看控制话题：rostopic list

这里控制的话题是“/turtle1/cmd_vel”，后面手机端需要填写这个话题。

（2）手机端：

步骤1： 下载官方的app

链接: https://pan.baidu.com/s/1bTNUjUfkupbaNVghjuP5CQ?pwd=ehqm 提取码: ehqm

步骤2： 安装和配置ip

和普通的app程序一样安装即可，在“Master URL”下添加刚才在pc端的ip

步骤3： 添加遥控

点击Add widget + 号即可添加，摇杆Joystick

步骤4： 配置摇杆话题

步骤5： 回到VIZ界面，便可以看到控制按钮了

不出意外的话，此时通过摇杆就可以控制小乌龟移动了。