2021年01月_奋斗的Brandon

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原创建立机械臂与PC间的通信

import randomimport reimport timeimport socket print("start test")# 1. 创建tcp的套接字tcp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)# 2. 链接服务器server_ip = "192.168.0.10"#156server_port = 10003server_addr = (server_ip, server_p

2021-01-09 09:48:02 3542 2

原创连杆坐标系的规定

z0是沿着关节轴1的方向；（一般l0的坐标轴与l1的坐标轴相同）故：两个关节轴间的距离为0；角度为0—— 即初始 a 和 α为0.建立连杆坐标系的步骤：1.找出各关节轴，并标出（或画出）这些轴线的延长线。在下面的步骤2至步骤5中，仅考虑两个相邻的轴线（关节轴i和i+1)。2.找出关节轴i和i+1之间的公垂线或关节轴i和i+1的交点，以关节轴i和i+1的交点或公垂线与关节轴i的交点作为连杆坐标系{0}的原点。3.规定Z轴沿关节轴i的指向。4.规定X轴沿公垂线的指向，如果关节轴i和i+1...

2021-01-06 21:03:55 5779

原创 D-H参数的学习

参考博客：https://blog.csdn.net/xiaolongwoaini99/article/details/80391462https://blog.csdn.net/weixin_40593259/article/details/85721945本文要熟悉学习四个参数。两个参数描述一个连杆的运动学特殊性描述的连杆参数有两个，无论形状多么复杂的连杆，其实它在运动的能提供的运动学功能是可以用两个参数确定的，一个是连杆的长度a即两关节轴线的距离另一个是连杆的转角α，即关节轴线的夹角

2021-01-06 19:48:08 2494