D-H参数的学习

参考博客：https://blog.csdn.net/xiaolongwoaini99/article/details/80391462
https://blog.csdn.net/weixin_40593259/article/details/85721945

本文要熟悉学习四个参数。

两个参数描述一个连杆的运动学特殊性

描述的连杆参数有两个，无论形状多么复杂的连杆，其实它在运动的能提供的运动学功能是可以用两个参数确定的，
一个是连杆的长度a即两关节轴线的距离
另一个是连杆的转角α，即关节轴线的夹角
（两关节轴线的距离）连杆的长度是指两条空间直线的公垂线（垂直于两条轴线）；
（关节轴线的夹角）连杆的转角是指关节 i-1 转到于关节i 平行的位置需要的角度。

相邻连杆的运动学描述

连杆的偏距di：两个连杆长度（空间直线ai-1和ai）的距离 （反映了两个连杆沿着轴i的距离）
关节角：连杆长度ai-1的延长线转动到与上一个连杆长度ai平行所需要的角度。（关节角反映了两个连杆在关节轴处的夹角。）

因此，对于一个连杆，需要有四个参数对其进行描述，两个参数描述连杆本身的特性（连杆长度和连杆转角），另外两个参数描述该连杆和上一个连杆之间的关系（连杆偏距和关节角）。其中连杆偏距di和关节角θi是由关节决定的，反映关节的运动学特性。
如果关节i是一个转动关节，那么连杆i-1和连杆i之间沿着关节轴线i的距离di就是一个定值，在设计好机器人中该值不会再改变，而θi会发生改变，因此θi称为关节变量，意思就是机器人在运动过程中它会发生变化。
同样的，如果关节i是一个移动关节，那么连杆i-1 和连杆i之间的夹角θi就是一个定值，变化的是两个连杆沿着关节轴线的距离di，此时di被称为关节变量。

连杆上附件上坐标系
Zi轴沿着关节轴线i，坐标原点在长度线ai和关节轴线的交点处，沿着长度线ai 由关节轴线i指向关节轴线i-1 是Xi的正方向。Yi按照右手螺旋定则确定

当按照上述的要求定义好坐标系之后，四个连杆参数可以有在坐标系中的描述：

ai = 沿着Xi 轴从Zi 移动到Zi+1的距离。
　 　

αi = 绕着Xi轴从Zi转到Zi+1的角度。
　　

di = 沿着Zi轴从Xi-1到Xi的距离。
　　

θi = 绕着Zi轴从Xi-1到Xi的角度。
　　

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总结：

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连杆的长度a，即两关节轴线的距离
连杆的转角α（扭转角），即关节轴线的夹角
连杆的偏距di：两个连杆长度（空间直线ai-1和ai）的距离 （反映了两个连杆沿着轴i的距离）
关节角：连杆长度ai-1的延长线转动到与上一个连杆长度ai平行所需要的角度。（关节角反映了两个连杆在关节轴处的夹角。）

111未解决
我们可以对一个机器人操作臂进行描述了，