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爱学习的小学生_why
毕业南阳师范学院,嵌入式三年开发经验,无人机一年开发经验,拥有三项实用新型专利,电赛国赛二等奖,中国工程机器人大赛国赛一等奖和二等奖
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GPS坐标系转换(标准坐标系WGS84转GCJ-02火星坐标系)
GPS坐标系转换(标准坐标系WGS84转GCJ-02火星坐标系)坐标系简介WGS-84 标准坐标系GCJ-02 - 国测局坐标BD-09 - 百度坐标系干货前的说明WGS84转GCJ-02代码GCJ-02转WGS84代码结果坐标系简介通常用经纬度来表示一个地理位置,但是由于一些原因,我们从不同渠道得到的经纬度信息可能并不是在同一个坐标系下。高德地图、腾讯地图以及谷歌中国区地图使用的是GCJ-02坐标系百度地图使用的是BD-09坐标系底层接口(HTML5 Geolocation或ios、安卓API)原创 2021-07-08 16:02:22 · 5988 阅读 · 2 评论 -
基于STM32F407四旋翼无人机---AK8975磁力计(四)
@TOC1、磁力计简单介绍1.1、磁力计简介1.2、磁力计原理图2、磁力计数据获取3、磁力计椭球拟合校准3.1、简单介绍椭球拟合3.2、校准代码磁力计基本介绍该模块采用高灵敏度霍尔传感器技术,通过IIC读取X,Y,Z轴的磁力计数据,通过解算磁力计数据得出比较可靠的偏航角,由于只通过MPU6050解算出来的欧拉角,偏航角并不准确,则需要通过磁力计解算出来的偏航角去修正,得到准确的偏航。1.2、磁力计原理图磁力计原理图如下:由于IIC可以同时挂3个设备,就可以把MPU6050、MS5611原创 2020-06-14 13:16:51 · 5223 阅读 · 6 评论 -
关于线性卡尔曼滤波详细讲解(二)--GPS融合IMU数据
上次我们说了卡尔曼最核心的五个公式,还有一些上次没有说的东西,这次也补全,其实在我们实际需求中,只知道这五个公式,却不知道怎么去根据自己的需求去初始化各种状态转移矩阵之类的,问了一些人很多人会说根据你的模型去建立,然后又陷入了沉思,什么是模型,或者说怎么去建立一个模型,其实这时候个人建议就是根据一个实例去推导卡尔曼的核心公式,深入的理解状态转移矩阵到底是什么,为什么这么定义,然后再根据自己的模型去建立一个矩阵,下面就用matlab去仿真一个例子。首先我们说我们经常见到的例子也是网上很多都能搜出来的就是什么原创 2020-06-08 18:18:50 · 3289 阅读 · 0 评论