G2O学习 - 曲线拟合实例

Luna_Lovegood_001

已于 2022-11-20 10:40:57 修改

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分类专栏：找工作 - slam相关-激光雷达-点云操作文章标签：学习算法 python

于 2022-11-20 10:36:59 首次发布

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学习使用G2O进行曲线拟合使用

大概就是曲线拟合，求曲线 y = ax^2 + bx + c 中 abc 的值。但是我一直不明白如何获得下面图的。
在这里插入图片描述
我觉得应该是这样的

首先把abc视为一个变量，这个变量应该是一个矩阵【这里还是不明白为什么三个变量可以和为一个节点？难道是可以视abc为一个矩阵进行运算？是否可以分开？有无大佬帮忙】。
为什么是一元边？我觉得可能是因为：曲线拟合中，abc肯定有关系的，当观测值一定的时候，a大，b就小。有点类似于自我束缚一样，自己作用于自己。原因2 ：想想回环检测，就是你从abc点出发（先向前10m（ax^2+bx+c = 10），再向后9m(y=9)），此时你居然发现自己又回到了abc点，这个时候就有误差了(说明你abc有误差)。毕竟你走了一个圈（从abc -> abc），所以画一个一元边没什么问题吧！