点云语义分割论文阅读笔记(一):Scene Context Based Semantic Segmentation for 3D LiDAR Data in Dynamic Scene
摘要: 本文提出了一种基于图神经网络结合场景上下文的、用于3D激光雷达语义分割的方法。这个问题被定义为建立图表示中心分割与其邻居的拓扑关系,并推断中心分割的语义标签。图的节点是从距离图像的分割中生成的,适用于稠密和稀疏的点云。边的权重用于评估中心节点和邻居的相关性,由网络自动编码,因此邻居节点的数量就不再是一个敏感的参数。本系统由分割生成、图生成、边权重估计、节点更新和节点预测组成。动态场景数据集的定量评估表明该方法相比于unary CNN提升了8%,比常规的CNN提升了17%。一、...
原创
2021-08-25 15:15:56 ·
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