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pcl
qq_43176116
这个作者很懒,什么都没留下…
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PCL中的ICP
ICP(迭代最近点)算法:https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6038853.htmlICP的简单应用程序#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/registrati...转载 2019-03-14 21:36:03 · 1292 阅读 · 0 评论 -
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彩色图像和深度图像合成点云
彩色图像深度图像点云图从2D到3D(数学部分)上面两个图像给出了机器人外部世界的一个局部的信息. 假设这个世界由一个点云来描述:X={x1,…,xn}.其中每一个点,有r,g,b,x,y,z一共6个分量,表示它们颜色与空间位置。 颜色方面,主要由彩色图像记录; 而空间位置,可以由图像和相机模型、姿态一起计算出来。 对于常规相机,SLAM里使用针孔相机模型: ...转载 2019-06-27 15:10:02 · 7753 阅读 · 7 评论