四元数和旋转矩阵相互转化的算法实现（引）

四元数和旋转矩阵相互转化的算法实现

[原文论文链接]：http://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTotal-YSXA201203005.htm

四元数转旋转矩阵

四元数向量为 [w,x,y,z]
得到的旋转矩阵：

旋转矩阵转四元数

会得到四组解：

== 虽然是论文里面的，但是我用了这个第一个公式以后得到的图是反的。查阅其他资料以后 ，将 x, y, z全部取反以后，就对了==