四元数与旋转矩阵之间的关系

最新推荐文章于 2024-07-25 16:20:41 发布
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文章标签： 几何学
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本文探讨了四元数与旋转矩阵在坐标变换中的关系，详细阐述了四元数如何转换为旋转矩阵，以及反之的过程。通过右手螺旋法则，证明了两者之间的数学联系，并指出旋转矩阵与四元数的对应方式取决于旋转方向。此外，还提到了旋转矩阵的逆矩阵与反向旋转的关系，以及四元数正负号对旋转效果的影响。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在这里的旋转矩阵指的是坐标变换的旋转矩阵。

若矩阵与四元数均表示由坐标系G变换至用坐标系L进行表达。

则

因为某点P绕某轴旋转角后在坐标系中的坐标值，等于，保持点在空间中不动，将坐标系绕此轴旋转角度后，点在新坐标系中的坐标值。

而用四元数进行旋转操作时，是顺时针旋转为正方向。

假设坐标系G绕轴逆时针旋转角与坐标系L重合，则对应的四元数为

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python将四元数变换为旋转矩阵的实例
01-21
# 写上用四元数表示的orientation和xyz表示的position orientation = {'y': -0.6971278819736084, 'x': -0.716556549511624, 'z': -0.010016582945017661, 'w': 0.02142651612120239} position = {'y': -0....
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叶
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11-27
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gyxx1998的博客
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