qq_43309646的博客

一、现在关于自抗扰控制技术方面的研究已经比较成熟了，基本上了解结构以后都可以找到历程实现，今天简单总结一采用自抗扰控制的仿真系统搭建，不必畏惧，熟悉皆可达。1.首先自抗扰控制分为TD（跟踪微分器），非线性组合，ESO扩张状态观测器。而每部分的公式推导均可在《自抗扰控制技术-估计补偿不确定因素的控制技术》这本书中找到，很推荐，如果有些不了解的也可以搜索韩老师的论文看看。2.按照一般论文流程，先介绍整体结构，框图如下：其实结构也挺少，使用习惯以后，其实很好理解。3.接下来按照每个部分简单做一个介绍。