自抗扰控制（ADRC）仿真系统（matlab/simulink）的搭建

一、现在关于自抗扰控制技术方面的研究已经比较成熟了，基本上熟悉结构以后都可以找到例子实现，今天以一个简单的例子来介绍自抗扰控制的仿真系统搭建，不必畏惧，熟悉皆可达。
1.首先自抗扰控制分为TD（跟踪微分器），非线性组合，ESO扩张状态观测器。而每部分的公式推导均可在《自抗扰控制技术-估计补偿不确定因素的控制技术》这本书中找到，很推荐，如果有些不了解的地方也可以搜索韩老师的论文看看。

2.按照一般论文流程，先介绍整体结构，框图如下：

其实结构也挺少，使用习惯以后，其实很好理解。
3.接下来按照每个部分简单做一个介绍。
（1）先介绍一下TD（跟踪微分器）部分。
首先我们需要知道为什么需要TD部分，我个人有些自己粗浅的理解。首先想想我们常见的输入信号，是不是个阶跃，一般如下图所示：

这里是输入为1的阶跃信号，其实这种信号很常见，数值大小我们暂时不看。例如智能车的位置信息，锅炉系统的设置温度，