源码解析下载pdf食用效果更佳。补充Freertos启动流程

FreeRTOS解析：List_freertos list.c vlistinitialise 崩溃-CSDN博客

写的很好！

内容有：

1.链表list_t/链表项listItem结构体分析，包括演示图解析，一目了然。还有一些细节补充。

 链表初始化，插入，删除，遍历

2.任务tcb_t

  任务tcb_t结构体（状态链表），任务创建，任务删除，任务切换，任务调度器的启动与结束

3.应用程序内存管理（heap_x.c）

 内存管理包括：内核内存管理，应用程序内存管理

内核内存管理：每次在创建任务、队列或其他 RTOS 对象时，RTOS 内核都需要 RAM

应用程序内存管理：当应用程序需要内存时，可以从 FreeRTOS 堆进行分配

Freertos启动流程：

1.初始化中断向量表，初始化C语言环境（初始化堆栈），进main函数。

                初始化堆栈指针 SP=_initial_sp，初始化 PC 指针=Reset_Handler

                初始化中断向量表

                配置系统时钟

                初始化C语言环境（初始化堆栈）

                调用 C 库函数__main

2.main()中初始化硬件设备和系统。创建所有任务。

   我们自己在 main()函数中直接初始化我们的硬件外设，然后进行任务的创建即xTaskCreate()，在任务创建中，FreeRTOS 会帮我们进行一系列的系统初始化，在创建任务的时候，会帮我们初始化堆内存

3.开启任务调度器vTaskStartScheduler()函数

创建空闲任务，创建定时器服务任务，关闭中断，设置调度器运行为pdTRUE，表示调度器正在运行

1. vTaskStartScheduler()？在创建完任务的时候，我们需要开启调度器，因为创建仅仅是把任务添加到系统中，还没真正调度，并且空闲任务也没实现，定时器任务也没实现，这些都是在开启调度函vTaskStartScheduler()中实现的。
2. 为什么要空闲任务？因为 FreeRTOS 一旦启动，就必须要保证系统中每时每刻都有一个任务处于运行态（Runing），并且空闲任务不可以被挂起与删除。空闲任务的优先级是最低的，以便系统中其他任务能随时抢占空闲任务的 CPU 使用权。空闲任务还具有删除任务资源的功能。