多系统 GNSS 非差非组合精密单点定位相关理论和方法研究--周峰

PPP经典必读硕博论文，主要是重新回顾相关知识点，总结一下学习笔记、学习感悟。

12.3

1.

2.MGEX：多系统 GNSS 实验、Multi-GNSS Experiment，是IGS下的一项计划，用于布设MGEX跟踪站网，与现有的IGS跟踪站网一起组成全球站网。

MGEX 分析中心可向全球用户提供多系统 GNSS 精密卫星轨道和钟差改正等产品。目前，共有 7 个，分别是：（1）法国空间研究中心（Centre National d’EtudesSpatiales, CNES）；（2）欧洲定轨中心（CODE）；（3）德国地学研究中心（DeutschesGeoForschungsZentrum, GFZ）；（4）德国慕尼黑工业大学（Technische UniversitätMünchen, TUM）；（5）中国武汉大学（Wuhan University, WHU）；（6）日本宇航空间探测局（Japan Aerospace Exploration Agency, JAXA）；（7）欧洲空间局（European Space Agency, ESA）。

3.基于非差非组合观测值的PPP相比于传统无电离层组合观测值的PPP，优点是：

• 在处理当前和未来的GNSS观测值时更有弹性，弹性？ 是指因为是非差非组合，后续进行处理时比较方便吗？存疑
• 避免了线性组合噪声放大
• 能够提取电离层延迟，获取精确的电离层延迟改正信息，可以利用外部电离层改正信息来约束非差非组合 PPP 中的电离层参数用以加快收敛

4.定位模型包括随机模型和函数模型。函数模型描述了观测量与相应的待估参数之间的函数关系，随机模型则反应了观测值的统计特性。定位模型的构建是获得最优解的关键前提。

5.本文给了四种函数模型：

• 原始观测模型
• 无电离层组合函数模型
• UofC模型
• 非差非组合函数模型
  • 对原始观测模型进行处理就得到了非差非组合函数模型
    • 引入精密卫星轨道和钟差改正，代入至原始观测方程并线性化
    • 将接收机钟差、电离层延迟、载波相位模糊度参数重新参数化，得到非差非组合函数模型
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6.PPP中通过模型改正的误差项有哪些:

• 卫星和接收机天线相位中心误差
• 测站对流层天顶干延迟
• 相对论效应
• 潮汐负荷形变（固体潮、极移和海潮）
• 萨奈克效应（Sagnac effect）
• 卫星相位缠绕
• ...

7.一些名词：

• UCD ：单位是s，频率相关的接收机和卫星端的非校正伪距硬件延迟   uncalibrated code delay
• UPD：单位是周，频率相关的接收机和卫星端的非校正相位硬件延迟    uncalibrated phase delay
• DCB：Differential Code Bias 差分码偏差  不同信号得到的观测值之间存在的系统性偏差

8.参数估计方法

1. 最小二乘法
2. 卡尔曼滤波

9.观测模型 （以非差非组合双频接收机为例）

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  • 这里就是电离层延迟，L1和L2频率上的电离层延迟比例
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  • 这里给出的是观测值（伪距和相位）的噪声矩阵，方差阵，由卫星高度角或者信噪比随机模型确定

10.状态模型

• （有点懂了
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• 这里的系统噪声是那些代求参数的噪声方差阵，只能先设置初始值
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11.有个疑问，为什么在观测方程中只是用L1频率来计算电离层延迟，而不是使用L2频率？

这里我搜了一下：看到有位博主是说：选择L1算，就可以根据电离层延迟频率间的关系得到其他频率的电离层延迟。L1和L2的电离层可以用相应关系反求出来。（上面已经写出来了，当时先写的这边，忘了）

原文链接：RTKlib单点定位-部分思考_rtklib bds-CSDN博客

12. 数据预处理和质量控制

• 该部分工作应该在参数估计前进行
• 主要包括：
  • 伪距观测值粗差检测
    • 构造粗差检测量
  • 载波相位观测值周跳探测
    • GF法   /   MW组合观测值法
  •   接收机钟跳探测与修复
    •   一旦接收机发生钟跳，将破坏 GNSS 时标、伪距和载波相位观测值之间的一致性    
  • 抗差卡尔曼滤波
    • 抗差 Kalman 滤波通过构造等价权对含有小周跳或粗差的观测值进行控制，降低异常观测值对于参数估计的影响

13.实时 PPP 处理流程图