波尔滋曼先生-CSDN博客

原创使用Ceres做非线性优化过程中遇到的问题。

Ceres做图优化的时候遇到的优化不起作用和Evaluate()函数并非每次迭代都重新计算的问题

2022-06-17 19:33:36 984 2

原创 INS/GNSS组合导航（七）-SINS的微分方程的推导

（三）中对SINS的机械编排进行了初步可行性的介绍，并未对机械编排进行原理性介绍。那么在详细介绍机械编排之前，需要先对SINS的微分方程进行详细的推导。无论是机械编排，还是后面误差方程的建立，SINS的微分方程都是其重要的基础内容。那么本文在基于严恭敏《惯性导航》的基础上，对SINS中常见的微分方程进行推导。（二）中对INS常用的坐标系统及转换进行了介绍，同时介绍了姿态的三种表示方法，以及三种方法之间的相互转换。1. 姿态的三种表示方法欧拉角法欧拉角法对应于载体坐标系的三个旋转角（roll， p

2021-09-15 14:54:44 1664 1

原创 Arcgis中NameError: name ‘outFile‘ is not defined解决办法

在使用arcgis的samples工具库执行write features to text file 时报错：NameError: name ‘outFile’ is not defined.右键点击write features to text 中的编辑，查看该程序的源代码，发现是输出文件路径包含中文，此时修改掉即可消除掉错误。倘若arcgis中没有samples工具库，那么就是在10.x版本中，该工具库被隐藏，可以在安装目录中将其隐藏关闭即可，具体操作步骤在其他博客中有介绍。...

2021-09-04 15:04:51 1203

原创 INS/GNSS组合导航（六）-惯性器件的主要误差

在SINS的各种误差源中，影响最大的是惯性传感器误差，这其中又包括加速度计和陀螺仪的误差。从误差的性质上可以分为系统误差和随机误差，而从误差源上又可以分为零偏误差、尺度因子误差、安装误差、非线性误差以及随机噪声等等。惯性传感器无擦好的大小与其质量相关，对于不同导航系统性能的需求，要求选择的传感器的等级也就不同。在组合导航系统设计时，尤其是对于低成本的惯性传感器，必须对惯性误差进行在线估计和反馈补偿。1 主要误差源零偏误差零偏误差又包括常值零偏、零偏稳定性和不稳定性。其中常值零偏属于系统误差，惯性器

2021-09-03 20:21:18 3335 1

原创 INS/GNSS组合导航（五）-GNSS/INS松组合导航数学模型

前面的章节介绍了INS的误差模型以及SINS的机械编排，从本节开始，介绍GNSS/INS松组合导航数学模型，并给出在该组合模式下的数据处理流程。1 松组合导航算法模型松组合模型是对GNSS和INS单独解算的位置和速度信息进行融合。在卡尔曼滤波器中，将GNSS量测与INS预测的位置和速度的差值作为测量更新的新息，对状态方程中的相关参数进行估计并反馈修正，实现对IMU的闭环补偿。松组合是两种系统在导航结果层面的组合，原理简单，实现上较容易。因此在当前车载组合导航的实际应用中，依旧应用十分广泛。1.1 GN

2021-07-03 16:21:55 5812

原创 INS/GNSS组合导航（四）-INS误差模型

INS一个最大的特点就是其误差会随时间累计而导致误差漂移，因此与GNSS组合可以有效的对INS误差进行修正。INS的误差建模就非常重要，包括姿态误差、速度误差和位置误差等等。除此之外，还包括加速度计和陀螺零偏误差。1 姿态误差姿态误差存在的原因就是在车辆运动过程中，实际的导航坐标系是在不断的变化的，但是在INS进行采样这段时间内，并没有将采样期间的导航坐标系的移动考虑进去，因此导致了计算导航坐标系与实际导航坐标系在空间上产生的不对准。即会在角速度向的导航坐标系投影出现偏差。除此之外，IMU本身也存在测量

2021-06-25 10:30:48 2952

原创 INS/GNSS组合导航（三）-SINS的机械编排

上节介绍了GNSS/INS组合时常用的几种坐标系及其之间的转换，这节就介绍一下SINS的机械编排。SINS即为捷联惯导系统，所谓的机械编排，即为从INS的加速度计和陀螺仪的真实输出值计算推导载体所在位置、速度和姿态的过程。前言在进行正式解算之前，我们需要明确，INS的三轴加速度计和三轴陀螺仪到底输出的什么信息。三轴加速度计输出的信息叫比力。何为比力？即假如载体自由落体时，真正的加速度是载体z方向上的重力加速度，但是实际上的加速度计并不能测量中立加速度。所以将这种不包含重力加速度的加速度测量值就称为比力。

2021-06-22 11:17:16 3360

原创 GNSS精密单点定位（PPP）基本原理（进阶篇）

上节介绍了精密单点定位的基本原理，本文继续在精密单点定位的基础上进行更深层次的介绍。一、精密单点定位的函数模型上节说过，在精密单点定位之前，也有一种绝对定位技术，那就是伪距单点定位。伪距单点定位靠的伪距进行单点定位，但是伪距的精度较差，主要原因是其噪声较大，且多径效应明显。而精密单点定位的精密就精密在其一，轨道的精密、钟差的精密。即使用的是IGS精密星历和精密钟差。二、就是观测值的精密。这里的观测值就是比伪距精度更高的载波相位观测值。三、函数模型的精密。伪距单点定位中的误差模型都已经在书本上介绍了，如大

2021-05-15 20:26:23 12009 7

原创 INS/GNSS组合导航（二）-INS常用的坐标系统及转换

一、常用坐标系由于INS是一种完全自主的导航系统，不与外界发生联系。但是我们又想知道物体的的位置，尤其是其与GNSS组合时需要知道其与GNSS在同一坐标系下的位置信息，这就牵扯到了INS的几个导航系统之间的转换。笼统的讲，INS输出的是载体坐标系下的比力和旋转角速度，我们需要将这种输出信息转换到我们常用的如惯性系或者地固系。因此本节主要介绍INS相关的几个常用坐标系及相互之间的转换关系。1. 惯性系惯性坐标系（用 i 表示），主要是指在空间固定或者常速运动的坐标下，它提供惯性传感器输出的参考基准。在G

2021-05-06 21:22:51 4047

原创 INS/GNSS组合导航（一）-绪论

绪论卫星导航全球导航卫星系统（Global Navigation Satellites System，GNSS）是一种以接收和播发电磁波信号来达到导航、定位、授时（简称PNT）的目的。其依赖于高轨道的卫星播发的导航电文和载波信号，在大地测量、车联网、自动驾驶等领域发挥着重要的作用。长期以来，一直以美国的GPS为代表，卫星导航具有全天候、全天时的优势。随着欧盟Gallieo、俄罗斯GLONASS以及中国的BDS系统的发展，多频率多系统卫星导航定位已经成为现实。就目前而言，卫星导航的发展已久前景无量，尤

2021-04-27 20:55:38 6452

原创 GNSS精密单点定位(PPP)基本原理

本文旨在对GNSS的PPP技术进行原理性总结。并对PPP涉及的一些细节进行了详细的叙述，相当于一个综述性文章。希望对初入GNSS的小白有所帮助。1 背景精密单点定位技术（Precise Point Positioning，PPP）是上世纪九十年代末期发展起来的一种绝对定位技术。在PPP之前，绝对定位家族里大都靠SPP去维持其发展。SPP就是标准单点定位技术，也称为伪距单点定位技术。其基本定位原理也是基于最小二乘，但是不涉及载波相位观测值，因此无需考虑模糊度固定的问题。但是伪距观测值的噪声很大，所以定位精

2021-04-17 13:34:10 33490 8

原创 Linux学习笔记-万能的vim编辑器

vim编辑器常用指令总结linux系统中有一个编辑器，它既可以胜任各种文件的编辑工作，而且还可以当作脚本和代码的IDE。更重要的是其内部的各种操作命令使得对文件的操作十分的便捷。本文基于《Linux鸟哥的私房菜-基础篇》对Linux系统下的Vim编辑器常用指令进行总结。1. h 光标向左移动2. j 光标向上移动3. k 光标向下移动4. l 光标

2021-03-13 11:01:39 192

原创 Pride_pppar 源码解析（五）

残差编辑可执行程序使用：redig res_file -jmp jump -sht nsht [-hug huge-residual]res_file: lsq后拟合残差文件jump：相邻历元残差差值阈值。若差值大于此jump，则新添加一个模糊度。nsht：模糊度有效时间最短值。若小于此，则移除该模糊度。huge-residual：残差大与此将被移除redig.f90此程序是redig的主程序，其处理过程如下：调用get_redig_args(nepo, RCF)函数，将输入参

2021-03-07 15:59:56 497 1

原创 Pride_pppar 源码解析（四）

周跳检测tedit基于Blewitt（1990）的预处理算法，用于识别RINEX观测文件中的不良测量值和周跳，生成RINEX健康诊断文件（rhd）。使用方法： tedit o_file -int -rnxn -rhd -xyz -short -lc_check yes/no/only -pc_check -elev -len -time tedit.f90此程序是周跳检测可执行程序的主程序。其处理流程如下：调用get_control_parameter()函数将tedit后面

2021-03-07 15:39:50 680

原创 Pride_pppar 源码解析（三）

lsq 最小二乘估计器使用方法：lsq config_file在残差编辑和坐标解算以及模糊度固定时均用到了lsq估计器，其后面跟的配置文件为中间文件，即pride自行生成的用于lsq的配置文件，但内容与原始的config_template相当。lsq.f90此程序时lsq可执行程序的主程序。我对其浅陋的理解如下：初始化本地全局变量dcb和LCF%prn(i)。dcb为差分码偏差；LCF为整个程序的控制信息结构体；prn为LCF结构体内保存的卫星编号。调用函数get_lsq_args(LCF,

2021-03-06 15:57:23 1104 1

原创 Pride_pppar 源码解析（二）

pride模糊度固定pride的模糊度固定时pride_pppar的重要部分，但是我在看模糊度固定部分的代码时却有很多疑惑。如其他常见的PPP模糊度固定一样，pride软件的模糊度固定同样采用无电离层组合。但是其fcb的使用让人捉摸不透，希望有看懂的前辈指点一二。arsig.f90该程序是arsig可执行程序的主程序。我对其处理过程的浅陋理解如下：调用 get_arsig_args(FCB)函数,将模糊度固定所需的配置参数保存到了FCB结构体中。#函数作用：获取模糊度解算所需配置参数#所在

2021-03-04 21:08:29 1528 3

原创 Pride_pppar源码解析（一）

经过多天的思考，终于决定把看pride代码的心得写在博客里面了，有很多不太懂的地方也请大家一起探讨。pride_pppar.shpirde_pppar.sh是pride软件的核心执行脚本，其自动的对数据进行处理和解算。使用方式：pride_pppar config_template YYYYMMDD YYYYMMDD y/n其中，config_template是配置文件；第一个YYYYMMDD是处理数据的起始时间；第二个YYYYMMDD是处理数据的结束时间；最后y/n是是否固定模糊度。vim

2021-03-04 16:20:30 2363 4

原创 Linux学习笔记 - 修改文件权限与隐藏属性

修改Linux文件的权限与隐藏属性可以说Linux系统就是一个管理文件的系统。因此文件的权限显得尤为重要。那么如何才能设置文件的权限呢？1. 文件的权限Linux文件的权限有什么呢？终端输入ls -[a]l filename就可以查看文件具有的权限。整体上文件权限可分为三部分，即档案的所有者、档案所属的群组和其他人的权限三个部分。每个部分又可分为三个权限rwx。r：read读权限。是否可以读此档案w：write写权限。是否可以修改此档案x：execute可执行权限。是否可执行每个部分

2020-10-15 22:11:14 946

原创 Linux学习笔记-shell脚本拼接文件并排序

shell实现两个文件的拼接在实际的数据处理中，需要将多个文件写到同一个文件中，或者实现两个文件的拼接操作，这时候可以采用如下代码：cat inputFileName1 > outputFileNamecat inputFileName2 >> outputFileName第一行的目的是将输入文件1输出到输出文件中，第二行是将输入文件二直接添加在输出文件的尾部。随后如果仍有后续文件的拼接可继续使用第二行：cat inputFileNamen >> outputFil

2020-09-27 16:54:21 2867

原创 Linux学习笔记-shell脚本如何抓取文件特定行到新文件

#shell脚本抓取特定行没接触Linux的shell脚本之前处理文本数据大多是采用python，包括批处理、对文本的操作等等。但是在接触了shell脚本后发现shell处理文本数据简直不要太快。今天在数据处理时遇到了一个问题，就是把文件中某些特定的行抓出来。然后在输出到另一个文件中。代码如下图所示。awk '{if($2==n) print $1,$2,$3} ' inputFileName > outputFileName awk是shell脚本中非常有用的命令。上面这个命令中判断第二列

2020-09-27 16:47:08 2339

原创卡尔曼滤波的统计学推导

卡尔曼滤波的统计学推导本篇基于徐益达的机器学习——卡尔曼滤波详解介绍一下卡尔曼滤波的统计学公式推导。1.背景知识在介绍卡尔曼滤波之前必须知道的概念：均方误差：E(Δ2)=∑pi(li−L)2E(\Delta^2)=\sum{p_i(l_i-L)^2}E(Δ2)=∑pi(li−L)2方差：σ2=E[(x−μ)(x−μ)T]\sigma^2=E[(x-\mu)(x-\mu)^T]σ2=E[(x−μ)(x−μ)T]协方差：cov(X,Y)=E[(X−μ)(Y−v)T]cov(X,Y)=E[(X-

2020-09-19 17:44:52 482

原创卡尔曼滤波器简单理解

卡尔曼滤波器简单理解通过简单的例子通俗易懂的介绍卡尔曼滤波器的基本思想，再通过简单的例子对卡尔曼滤波器所涉及的公式进行介绍。滤波是什么所谓滤波，就是在混合的诸多信号中提取出来自己所需要的信号。卡尔曼滤波器是什么卡尔曼滤波器（Kalman Filter）在形式上是5个公式，它是一个最优化自回归数据处理算法。卡尔曼滤波器在过去30年已经广泛应用于卫星定轨、机器人导航、传感器数据融合等方面。近些年来，随着人工智能深度学习的火热，卡尔曼滤波器在计算机视觉和计算机图像方面也有其用武之地。简单的说，卡尔曼

2020-06-14 15:43:10 1568

weixin_45030158的博客