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原创机械臂轨迹规划篇（二）MATLAB测试五次多项式样条插值

MATLAB五次多项式样条插值前言五次插值原理Matlab仿真测试前言前一阵子写了三次多项式样条插值反响还不错，所以一直在抽时间将五次多项式样条插值补上，其实理解了三次多项式的基础上，写五次的也不难，表达式和约束条件多了一点而已。五次插值原理五次多项式共有六个待定系数，要想六个系数得到确定，至少需要六个条件。五次多项式可以看作是关节角度的时间函数，因此其一阶可导和二阶可导分别可以看作是关节角速度和关节角加速度的时间函数。五次多项式及一阶、二阶导数公式如下：{θ(t)=a0+a1t+a2t2+a3

2020-11-13 11:41:29 14083 5

原创机械臂轨迹规划篇（一）MATLAB测试三次多项式样条插值

MATLAB三次多项式样条插值前言机械臂运动空间三次多项式插值原理三级目录前言最近这一段时间有点忙，所以博客这方面也更的少了，不过我有学到新的知识，还是会尽量更的，由于之前一直也在Matlab里仿真过机械臂，所以这次就准备更下Matlab里使用D-H模型搭建机械臂，用三次、五次多项式样条插值规划机械臂轨迹算法。机械臂运动空间机械臂运动轨迹规划在空间可以分为两大类：关节空间轨迹规划与笛卡尔空间轨迹规划。机械臂关节空间的轨迹规划解决机械臂从起始位姿到终止位姿去取放物体的问题。机械臂末端移动的过程并不重要

2020-10-20 11:30:26 15115 13

原创 ROS下驱动Intel RealSense深度相机D435i（二）

ROS melodic 驱动Intel D435i前言环境配置功能包建立及C++节点编写前言续上篇介绍Intel 深度摄像头D435i的安装与环境的搭建，现在准备在ROS功能包下驱动Intel D435i，起个抛砖引玉的作用，具体想实现啥功能，就靠大家自行探索啦！环境配置ROS环境：Ubuntu18.04 + MelodicROS IDE：Qt Creator 4.9.2功能包建立及C++节点编写新建个opencv_tutorial功能包，指令如下mkdir -p opencv_tutori

2020-09-22 10:04:54 1569

原创 ROS下驱动Intel RealSense深度相机D435i（一）

ROS下驱动Intel RealSense深度相机D435i前言环境简介安装Nvidia显卡避坑三级目录欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入前言实验室有个Intel Realse

2020-09-17 12:36:26 2846

原创 ROS下安装Intel RealSense Depth Camera D435i

Ubuntu下安装Intel RealSense Depth Camera D435i环境配置安装SDK与驱动安装RealSense-ROS最近在搭建视觉方面的配置环境，本来想着网上资源一大把，应该装上挺简单的，但我还是大意了，所以写个博客记录下装Intel RealSense Depth Camera D435i的过程（附坑）。环境配置ROS环境：Ubuntu 16.04 + Kinetic安装SDK与驱动$ sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net

2020-09-02 12:27:36 3562 3

原创 Rviz玩转三轴机械臂

前言最近想加深ROS仿真机械臂的理解，所以笔者想自己手撸代码，在ROS下搭个简单的三轴机械臂，先在Rviz下实现各轴的联动，然后在Gazebo做仿真。这里写目录标题前言创建工作空间机械臂建模讲解机械臂URDF文件及launch文件Rivz可视化显示创建工作空间在ROS下创建一个叫my_robot的工作空间mkdir my_robotcd my_robotmkdir srccd srccatkin_create_pkg three_axis_robot roscpp rospy urdfc

2020-08-05 21:35:18 2636 2

原创 Matlab安装Arduino插件

前言Matlab作为工科神器，可扩展的功能与应用非常多，笔者在一年前曾建立过通信，在建立通信之前也是找了很多资料，不是Arduino软件包装不上去，就是Matlab版本过低不支持，反正遇到过很多问题，由于时间比较久了，而且当时也没啥记录，所以最近想把大概装Arduino插件的步骤分享给大家。配置笔者的Matlab版本是Matlab2019a，相对于去年装的算是很新的，之所以装最新版的就是怕装Arduino插件时不支持。而且装最新版也可以享受新版的功能和好看的Gui界面。...

2020-07-30 11:32:55 1562 3

原创 Leapmotion在linux环境下搭建

前言实验室有个Leapmotion，恰巧我之前在Ubuntu下搭好ROS环境，所以借助这个传感器我就可以在ROS里面做很多有趣的应用，话不多说，先把Leapmotion在Linux下环境搭好。Leapmotion介绍这款设备是一款小型USB手势传感器，于2013被美国公司Leap Motion商业化，用户只需要挥动手指就可以与计算机进行交互。这款设备有两个摄像头和三个红外LED组成，它们可以探测可见光光谱之外的波长为850nm的红外光，跟踪双手和十个手指，因此用户可以轻拂，捏等手势，而不需要触摸任何东

2020-07-25 22:33:30 814 1

原创 ur10e机械臂与夹爪在gazebo下仿真

上一篇博客为ur10e添加了DH-AG95夹爪，接着就是进行gazebo仿真了，首先当然是把ur10e与夹爪的模型加载到Gazebo仿真环境下，笔者这里继续在

2020-07-12 17:28:58 2687 3

原创 ROS里为UR10e配置AG95夹爪

为UR10E配置AG95夹爪AG95夹爪urdf模型文件UR10e机械臂加载夹末端夹爪合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入上篇博客我已经将UR10e机械臂配置好在ROS里，并且能实现用Moveit做运动轨迹规划使真实硬件UR10

2020-07-06 11:41:53 4296 18

原创惠普台式机EliteDesk TWR安装双系统

关于HP EliteDesk 800 G4 TWR安装双系统磁盘分区BIos界面操作三级目录由于需要在Linux系统下操作UR机械臂，但电脑有安装win10系统，为了不破坏Win10系统内的资料，所以就选择安装双系统，根据我之前的安装经验，装个双系统也就十多分钟就可以解决，但是怎么也没想到我进入Bios界面后，在里面却浪费了一下午的时间，我来复盘下操作吧磁盘分区在Win10系统下，打开磁盘管理，选择一个除系统盘外的一个大的磁盘，然后右击选择压缩卷，腾出个空闲区，空间确保足够大，可根据你装linux系统

2020-06-28 16:21:34 1239

原创 ROS下驱动实体UR10e机械臂

Ros下驱动UR10e机械臂实验室采购一台UR10e机械臂，对于这么新的设备，我也是第一次上手，看了网上大量的博主写的博客，大都是ur3，ur5之类的，所以中间会有我大量踩过的坑，在这里给大家分享下经验，也有利于我以后的复盘，这么好的资源，咱也不能白白的它在那粘灰，所以不管怎么样都得让它动起来硬件环境先说说我的电脑配置以及ur示教器的版本，我感觉不说配置就上教程可操作性不强台式机：HP Elitedesk CPU：i7- 显卡：GTX1650ros环境：ubuntu1

2020-06-11 11:24:39 2874 5

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