ROS里为UR10e配置AG95夹爪

上篇博客我已经将UR10e机械臂配置好在ROS里，并且能实现用Moveit做运动轨迹规划使真实硬件UR10e机械臂同步运行，但是机械臂末端有个夹爪，型号是AG95两指夹爪，我就想能不能实现机械臂与夹爪在Rviz界面下实时显示，这样就方便我下步开发。

AG95夹爪urdf模型文件

这个AG95夹爪的模型文件我是联系到相关公司给出，若你们的夹爪型号与我的不同可以上Github先搜下，官方有个UR夹爪功能包(https://github.com/ros-industrial/robotiq.git)，里面有两指和三指的夹爪，我的这个虽是两指的，但是与官方的型号不同，所以就直接找公司给出对应的功能包，有了这个功能包就可以修改配置了。

UR10e机械臂加载夹末端夹爪

要配置修改代码的话，首先你要读懂ur官方给出的ur_e_description下的这两个文件
笔者这里的机械臂型号是ur10e，所以以这个为例，如果读者的ur机械臂型号有不同，可以相应的去查找对应的型号。
笔者在电脑里新建了个ur10e_ag_ws的工作空间，方便管理，我们把前期下载好的ur模型描述文件，驱动包和夹爪功能包都装好，ur10e末端内部配有力传感器。（moveit_config是我后面配置的）

然后我们就可以在源代码添加东西了，在ur_e_description下的urdf文件夹下新建ur10e_ft_ag95_robot.urdf.xacro文件，添加夹爪的宏定义

打开ur10e.urfd.xacro，可以看到ur10e暴露给最外面的link是${prefix}tool0。

然后查看dh_robotics_ag95_gripper.xacro夹爪的描述文件，把这一部分修改后添加到ur10e_ft_ag95_robot.urdf.xacro文件中

最后添加的内容为

在配置相应的launch文件，修改launch文件下路径

然后运行view_ur10e_ft_ag95.launch,Rviz下看到整个机械臂和夹爪的完整模型

配置moveit_setup_assistant

终端运行roscore
新打开一个终端运行roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
进入配置界面，不过要注意的就是配置Planning Groups分两组，arm与gripper

然后后面照着流程走，就可以顺利配置好moveit_config功能包
运行 moveit_config文件夹下的demo.launch
就可以在Rviz下做运动规划，planning group可以自由切换arm与gripper

参考博客：ROS - UR3机械臂添加robotiq FT sensor和robotiq 140 2指夹爪