Rviz玩转三轴机械臂

前言

最近想加深ROS仿真机械臂的理解，所以笔者参考一些资料与博客，在ROS下搭个简单的三轴机械臂，在Rviz下实现各轴关节转动，如果后续有时间的话，可能会更新下Gazebo下仿真，如果时间不够的话，大家也可以看我之前配置ur10e配置夹爪及Gazebo仿真，上面有详细的配置过程。

创建工作空间

在ROS下创建一个叫my_robot的工作空间

mkdir my_robot
cd my_robot
mkdir src
cd src
catkin_create_pkg three_axis_robot roscpp rospy urdf
cd ~/my_robot
catkin_make
echo "source ~/my_robot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source devel/setup.bash

机械臂建模讲解

机械臂的模型如下图所示

从图上可以看到机械臂有4个连杆和3个关节，每个关节连接一个父节点和一个子节点。

然后，确定机械臂的位置与偏移信息，位置采用的都是相对偏移量。其中关节有不同的类型，这里关节0为固定关节（fixed），关节1、2均为无限位旋转关节（continuous）。

机械臂URDF文件及launch文件

cd three_axis_robot/
mkdir urdf

在three_axis_robot文件夹下创建一个robot.urdf文件

<robot name="robot">
	<link name="base">
		<visual>
		  <geometry>
			<box size="2 2 2"/>
		  </geometry>
		  <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/>
		</visual>
	</link>
	<link name="link1">
		<visual>
		  <geometry>
			<box size="0.5 0.5 3"/>
		  </geometry>
		  <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1.5"/>
		</visual>
	</link>
	<link name="link2">
		<visual>
		  <geometry>
			<box size="0.5 0.5 3"/>
		  </geometry>
		  <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1.5"/>
		</visual>
	</link>
	<link name="link3">
		<visual>
		  <geometry>
			<box size="0.5 0.5 3"/>
		  </geometry>
		  <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1.5"/>
		</visual>
	</link>
	<joint name="joint0" type="continuous">
		<parent link="base"/>
		<child link="link1"/>
		<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 2"/>
		<axis xyz="1 0 0" />
	</joint>
	<joint name="joint1" type="continuous">
		<parent link="link1"/>
		<child link="link2"/>
		<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 3"/>
		<axis xyz="1 0 0" />
	</joint>	
	<joint name="joint2" type="continuous">
		<parent link="link2"/>
		<child link="link3"/>
		<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 3"/>
		<axis xyz="1 0 0" />
	</joint>
</robot>

为了能使模型在Rviz界面下显示，所以需要一个启动Rviz文件，创建一个名为launch的文件。在launch文件夹下新建robot.launch文件。这将启动joint_state_publisher和robot_state_publisher节点。joint_state_publisher节点将发布所有的联合状态。它有gui界面，您可以更改每个关节角度。robot_state_publisher节点将以机器人的关节角度为输入，发布各个连杆的三维姿态，代码如下。

<launch>  
    <arg name="model" />  
    <param name="robot_description" textfile="$(find three_axis_robot)/urdf/robot.urdf" />  
    <param name="use_gui" value="true"/>
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />  
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find three_axis_robot)/urdf/rviz.rviz" required="true" />
</launch>

Rivz可视化显示

现在，做好上面的工作后，你再一次编译下工作空间，然后用下列指令启动界面

roslaunch three_axis_robot robot.launch

启动后，你会发现有报错，显示内容如下，且关节控制器GUi并不能控制机械臂运动。

别慌，关闭Rviz界面，点击保存该界面，然后你会看到生成一个rviz.rviz的文件，我们只需要修改下这个文件里的内容就行
修改内容如下

改为Class: rviz/RobotModel，下面还有一处也要改Class类别。

然后继续启动launch文件

roslaunch three_axis_robot robot.launch

这样就可以加载机械臂的模型，并且操控关节控制器Gui去玩转机械臂了。