STM32的CAN过滤器-bxCAN的4种工作模式

1、CAN过滤器的作用

在互联性产品中， bxCAN提供28个位宽可变/可配置的标识符过滤器组，软件通过对它们编程，从而在引脚收到的报文中选择它需要的报文，而把其它报文丢弃掉。在其它STM32F103xx系列产品中有14个位宽可变/可配置的标识符过滤器组。CAN的过滤器只需设置好bxCAN报文ID，那么MCU就只能收到这些CAN报文，是从硬件上过滤掉，完全不需要软件参与进来，从而节省了大大节省了MCU的时间，可以更加专注于其他事务，这个就是bxCAN过滤器的意义所在。

2、两种过滤模式

2.1、列表模式

如果我们只关注一个报文ID，则需要往列表中写入这个ID，如果需要关注两个，则需要写入两个报文ID，如果需要关注100个，则需要写入100个，如果需要1万个，那么需要写入1万个，可问题是，有这个大的列表供我们使用吗？大家都知道，MCU上的资源是有限的，不可能提供1万个或更多，甚至100个都嫌多。非常明显，这种列表的方式受到列表容量大小的限制，实际上，bxCAN的一个过滤器若工作在列表模式下,scale为32时，每个过滤器的列表只能写入两个报文ID，若scale为16时，每个过滤器的列表最多可写入4个CAN ID（在列表模式下如果位宽为32为则可以设置两个ID列表16位模式可以设置4个ID列表）。

在16位宽的列表模式下，FilterIdHigh，FilterIdLow，FilterMaskIdHigh，FilterMaskIdLow这4个16位变量都是用来存储一个标准CAN ID，这样，就可以存放4个标准CAN ID了，需要注意地是，此种模式下，是不能处理扩展CANID，凡是需要过滤扩展CAN ID的，都是需要用到32位宽的模式。

由此可见，MCU的资源是非常非常有限的，并不能任我们随心所欲。因此，我们需要考虑另外一种替代方案，这种方案应该不受到数量限制。

2.2、掩码模式

如果我们准备好两张纸片，一片写上屏蔽码，另一片纸片写上验证码，屏蔽码上相应位为1时，表示此位需要与验证码对应位进行比较，反之，则表示不需要。机器在执行任务的时候先将获取的ID码与屏蔽码进行“与”操作，再将结果与验证码的进行比较，根据判断是否相同来决定是否通过。

屏蔽码与验证码的含义：能通过的结果数量完全取决于屏蔽码，设得宽，则可以通过的多(所有位为0，则不过任何过滤操作，则谁都可以通过)，设得窄，则通过的少(所有位设为1，则只有一个能通过)。那么知道这个有什么用呢？因为bxCAN的过滤器的掩码模式就是采用这种方式，在bxCAN中，分别采用了两个寄存器(CAN_FiR1,CAN_FiR2)来存储屏蔽码与验证码，从而实现掩码模式的工作流程的。这样，我们就知道了bxCAN过滤器的掩码模式的工作原理。

3、 CAN ID

3.1、标准CAN ID

1986 年德国电气商BOSCH公司开发出面向汽车的CAN 通信协议，刚开始的时候，CAN ID定义为11位，我们称之为标准格式，标准CAN ID存放在ID18~ID28中，共11位。
标准ID一般小于或等于<=0x7FF(11位)，只包含基本ID。
例如标准CAN ID 0x7E1，二进制展开为0b 0[111 1110 0001] ,只有中括号内的11位才有效，其全部是基本ID。

3.2、扩展CAN ID

随着工业发展，后来发现11位的CAN ID已经不够用，于是就增加了18位，扩展CAN ID到29位，
例如扩展CAN ID 0x1835f107,二进制展开为0b 000【1 1000 0011 10】【01 1111 0001 0000 0111】，只有括号内的位才有效，总共29位，左边括号中的11位为基本ID，右边括号内的18位为扩展ID，知道这个之后，我们可以很方便地将一个CANID拆分成基本ID和扩展ID，这个也将在后续的内容中多次用到，再次留意一下，扩展ID是位于基本ID的右方，在扩展CAN ID的构成中，扩展ID位于低18位，而基本ID位于高11位，于是要获取一个扩展CANID的基本ID，就只需要将这个CANID右移18位(这种算法后续将多次用到,请务必记住!)。

4种工作模式

过滤模式分列表模式和掩码模式,因此,我们需要这么一个位来标记,用户可以通过设置这个位来标记他到底是想要这个过滤器工作在列表模式下还是掩码模式,于是,这个表示过滤模式的位就定义在CAN_FM1R寄存器中的FBMx位上，

根据模式与位宽的设置，我们共可以得出4中不同的组合：32位宽的列表模式，16位宽的列表模式，32位宽掩码模式，16位宽的掩码模式。

在bxCAN中，每个过滤器都存在这么两个寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2，这两个寄存器都是32位的，他的定义并不是固定的，针对不同的工作模式组合他的定义是不一样的，如列表模式-32位宽模式下，这两个寄存器的各位定义都是一样的，都用来存储某个具体的期望通过的CAN ID，这样就可以存入2个期望通过的CAN ID(标准CAN ID和扩展CAN ID均可)；若在掩码模式-32位宽模式下时，则CAN_FxR1用做32位宽的验证码，而CAN_FxR2则用作32位宽的屏蔽码。在16位宽时，CAN_FxR1和CAN_FxR2都要各自拆分成两个16位宽的寄存器来使用，在列表模式-16位宽模式下，CAN_FxR1和CAN_FxR2定义一样，且各自拆成两个，则总共可以写入4个标准CAN ID，若在16位宽的掩码模式下，则可以当做2对验证码+屏蔽码组合来用，但它只能对标准CAN ID进行过滤。这个就是bxCAN过滤器的解决方案，它采用了这4种工作模式。