计算基本矩阵和本质矩阵，以及旋转角度和平移量

计算本质矩阵

首先下载CV2的python库，点击下载：

这个网站可以长期保存，如果有用得到的地方，直接搜索就可以。
将CV2的库方放在桌面上，打开Anaconda Prompt (spyder)就可
如果这个方法不好使的话，再来一个下载速度超快的。
pip install opencv-python pip -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
在Anaconda Prompt 直接复制，粘贴即可。
具体安装流程，可以查看：链接

第一步

用手机拍摄不同角度的两张照片，有平移有旋转，保存至文件夹
照片最好不要用大于500K的照片，这是因为照片的分辨率越高，特征值点就越小；当分辨率越小，特征值点就越大，容易进行观察。
推荐一款软件：格式工厂，可以修改照片的分辨率和改变照片的格式。
格式工厂
链接：https://pan.baidu.com/s/1aSSjBY3P8xM2AalOl8bAJA
提取码：snbp

第二步

直接上代码！

检测两张图片的特征点，并保存特征点检测图片，代码如下：

import numpy as np
import cv2
from matplotlib import pyplot as plt
#根据不同的照片格式，选择不同的方法
img11 = cv2.imread('1.jpg')
img12 = cv2.imread('2.jpg')#导入第一问的照片
img11 = cv2.cvtColor(img11, cv2.COLOR_BGR2RGB)
img12 = cv2.cvtColor(img12, cv2.COLOR_BGR2RGB)
# imgl1=cv2.imread('./1.png')
# imgl2=cv2.imread('./2.png'