高级数据结构——B*算法（Branch Star）

算法原理

前置定义：

1. 探索节点：

为了叙述方便，我们定义在寻路过程中向前探索的节点（地图格子）称为探索节点，起始探索节点即为原点。（探索节点可以对应为A*中的开放节点）

2. 自由的探索节点：

探索节点朝着目标前进，如果前方不是阻挡，探索节点可以继续向前进入下一个地图格子，这种探索节点我们称为自由探索节点；

3. 绕爬的探索节点：

探索节点朝着目标前进，如果前方是阻挡，探索节点将试图绕过阻挡，绕行中的探索节点我们成为绕爬的探索节点；

算法过程

1. 起始，探索节点为自由节点，从原点出发，向目标前进；

2. 自由节点前进过程中判断前面是否为障碍，

   a、不是障碍，向目标前进一步，仍为自由节点；
   b、是障碍，以前方障碍为界，分出左右两个分支，分别试图绕过障碍，这两个分支节点即成为两个绕爬的探索节点；

3. 绕爬的探索节点绕过障碍后，又成为自由节点，回到2）；

4. 探索节点前进后，判断当前地图格子是否为目标格子，如果是则寻路成功，根据寻路过程构造完整路径；

5. 寻路过程中，如果探索节点没有了，则寻路结束，表明没有目标格子不可达；

演示算法

起始，此时为自由节点，从原点出发，向目标前进。

遇到障碍，分出上下两条路，分别试图绕过障碍。

衍生出来的两个节点绕过障碍后，变为自由节点，继续朝着目标前进。此时又遇到障碍。

继续试图绕过障碍。

直到有节点到达目标位置。算法结束。

与A*算法的性能比较

寻路次数比较（5秒钟寻路次数）

1. 无障碍情况

A*

B*

效率提升约为44倍

2. 无障碍情况

A*

B*

效率提升约为28倍

3. 环形障碍

A*

B*

效率提升约为132倍

4. 封闭障碍（目标不可达）

A*

B*

效率提升约为581倍