自动控制原理——概述_控制非因果性-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43486315/article/details/122235493

本系列文章主要介绍自动控制原理相关的考研知识点，有错误之处还请批评指正，谢谢！

文章目录

1. 自动控制系统的基本概念
2. 自动控制系统的基本结构形式
- 2.1 开环控制系统
- 2.2 闭环控制系统
3. 自动控制系统的分类

1. 自动控制系统的基本概念

关于自动控制系统的概念，很多时候大家不用当作重点知识点去学习，但是看还是看看看的。

1.1 自动控制系统的三种图

（了解即可）
（1）工艺流程图（又称物理结构图）
工艺流程图的元素是常见工艺器件的负号，值得注意的是箭头的方向表示系统中的物料流的方向
（2）带控制点的工艺流程图
相比工艺流程图，带控制点的工艺流程图多了如LT-LC-阀门等，其中箭头的方向表示了物料流和信息流的方向
（3）控制系统方块图（简称方块图）
箭头的方向只表示信息流的方向，每个方块系统的一个组成部分（即一个环节）。

1.2 自动控制系统的三个通道

（1）前向通道
即偏差信号E(s)——>输出信号C(s)之间的传递函数
在这里插入图片描述

（2）反馈通道
即输出信号C(s)——>输入信号R(s)之间的传递函数
在这里插入图片描述

（3）干扰通道
即干扰信号N(s)——>输出信号C(s)之间的传递函数
在这里插入图片描述

1.3 常用术语

（1）系统：系统是一个有机的整体，将一些部件组合在一起完成特定的任务。
（2）执行机构：完成控制过程的直接对被控对象进行操作的东西。例如控制水箱液位，那执行机构可以是进出口水的阀门。
（3）控制变量（操作变量）：指的是对被控直接操作的变量。如控制水箱液位时，进出口阀门时执行机构，执行机构改变了什么量使得水箱液位发生变化了呢？当然是进出口流量了。
（4）被控对象（或被控过程）：指的是你要控制哪个东西，比如控制锅炉的温度，那被控对象就是锅炉。
（5）被控变量：一般情况下，被控变量是被控对象的某个参数，它直接和你的目的相关。比如控制锅炉的温度是95℃，锅炉温度就是被控变量。

2. 自动控制系统的基本结构形式

2.1 开环控制系统

定义：开环控制系统是指输出量不能对系统的控制作用产生影响。其中一种理解就是系统方块图中输出量并不会改变控制变量u。
优点：①系统结构简单 ②调整方便，容易设计和实现 ③成本低
缺点：①控制精度完全取决于元器件的性能与精度 ②对系统内部参数的变化比较敏感

2.2 闭环控制系统

定义：凡是系统输出信号可以对系统的控制作用产生影响的，就是闭环控制系统。
优点：① 抗干扰能力强 ② 控制精度较高
缺点：① 成本较高 ② 反馈控制既可以改善又可能损害系统的稳定性。

3. 自动控制系统的分类

3.1 按给定信号的特征分类

按照给定信号，可以分为：
① 恒值控制系统（又称定值控制系统、自动调节系统）
② 随动控制系统（伺服系统）
③ 程序控制系统

3.2 按输入输出信号数量分类

① 单变量系统（SISO），即单输入单输出
② 多变量系统（MIMO），即多输入多输出
事实上，还可以分为当输入多输出，多输入单输出

3.3 按数学描述分类

① 线性系统
线性系统具有齐次性和叠加性，即输入 $u (t)$ 引起输出 $y (t)$ ：当输入为 $k u (t)$ ，输出便为 $k y (t)$ ，便满足齐次性；当输入为 $u_1(t)+u_2(t)$ ，输出便为 $y_1(t)+y_2(t)$ ，便满足叠加性
② 非线性系统
不满足齐次性和叠加性的系统便是非线性系统
判断非线性系统的方法：系统传递函数有常数项；系统的输入输出表达为x或y的非线性表达式

3.4 按时变性分类

① 定常系统（时不变系统）
系统的响应只取决于输入信号的形状和系统的特性，而世家输入信号的时间并不影响其响应。也就是说，系统输入输出的关系是随时间变化的。
② 时变系统
系统的结构和参数（即输入输出关系）随时间变化而变化。
判断时变系统的方法：输入x或输出y关于时间有缩放运算,如含有 $x (k t)$ 这样的字眼， $x (t)$ 或 $y (t)$ 的系数和t有关，如含有 $t x (t)$