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论文
qq_43525734
这个作者很懒,什么都没留下…
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位姿估计 | SVO 论文与代码分析分讲
位姿估计代码主框架在 FrameHandlerMono::processFrame()。稀疏图像对齐(直接法)代码主要在 SparseImgAlign。使用稀疏直接法计算两帧之间的初始相机位姿T_cur_from_ref:根据last_frame_的特征点 和last_frame_与new_frame_的相对位姿,建立损失函数(两帧之间稀疏的 4x4 的 patch 的光度误差)Spar...原创 2019-05-31 10:55:40 · 629 阅读 · 0 评论 -
建图 | SVO 论文与代码分析分讲
建图(深度滤波器)VO 把像素的深度误差模型看做概率分布,使用 高斯——均匀混合分布的逆深度(深度值服从高斯分布,局外点的概率服从 Beta 分布),称为 深度滤波器 Depth Filter,每个特征点作为 种子 Seed(深度未收敛的像素点)有一个单独的深度滤波器。初始化种子:如果进来一个 关键帧,就提取关键帧上的新特征点,初始化深度滤波器,作为种子点放进一个种子队列中更新种子:如果...原创 2019-06-03 09:55:32 · 496 阅读 · 1 评论