Vins-Fusion 学习笔记

VINS-Fusion 基本介绍

VINS-Fusion 是继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile（单目视觉惯导 SLAM 方案）后，香港科技大学沈劭劼老师开源的双目视觉惯导 SLAM 方案，VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机，汽车和 AR / VR）的精确自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单目摄像机+ IMU，双目摄像机+ IMU，甚至仅限双目摄像机）。开源项目组还展示了将 VINS 与 GPS 融合的模组示例。

特征如下：

多传感器支持（立体摄像机/单声道摄像机+ IMU /立体摄像机+ IMU）
在线空间校准（相机和 IMU 之间的转换）
在线时间校准（相机和 IMU 之间的时间偏移）
视觉循环闭合

大家也可以拿起手头的小觅双目摄像头跑起来，分享你的体验！Github 地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion