建图 | SVO 论文与代码分析分讲

建图（深度滤波器）

VO 把像素的深度误差模型看做概率分布，使用 高斯——均匀混合分布的逆深度（深度值服从高斯分布，局外点的概率服从 Beta 分布），称为 深度滤波器 Depth Filter，每个特征点作为 种子 Seed（深度未收敛的像素点）有一个单独的深度滤波器。

• 初始化种子：如果进来一个 关键帧，就提取关键帧上的新特征点，初始化深度滤波器，作为种子点放进一个种子队列中
• 更新种子：如果进来一个 普通帧，就用普通帧的信息，更新所有种子点的概率分布；如果某个种子点的深度分布已经收敛，就把它放到地图中，供追踪线程使用

初始化种子
代码主要在 DepthFilter::initializeSeeds。

• 当前帧上已经有的特征点，占据住网格
• 多层金字塔 FAST 特征检测并进行非极大值抑制，映射到第 0 层网格，每个网格保留 Shi-Tomas 分数最大的点
• 对于所有的新的特征点，初始化成种子点 Seed
• 高斯分布均值：mu = 1.0/depth_mean
• 高斯分布方差：sigma2 =