VIO---Boundle Adjustment求解过程

一. 前言

（1）BA类似求解只有观测方程的SLAM问题。

求解BA问题的过程可分为四大步骤：

（1）建立正则方程

（2）建立舒尔补

（3）求解相机位姿

（4）求解路标点

二. 建立BA模型

        投影过程的数学描述；建立从世界坐标系下的点投影到像素坐标系的投影数学模型。

        已知量：世界坐标系下的点，观测到的点的像素坐标

        优化的变量：世界坐标系下的点，投影数学模型中的相机外参（用李代数表示为）

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一旦涉及到优化，就肯定有损失函数/代价函数。

建立损失函数的过程如下所示：

三. 求解BA

四. 累加和形式的BA增量方程

五. 由离散形式建立海森矩阵

步骤如下：

（1）确定待优化变量的摆放形式

假设优化变量组成的向量是

那么海森矩阵就长下面这个样子。