一. MPC局限:
每一步都要做优化问题,计算量大
二. MPC优点 :
LQR中的
需要消耗大量算力,并且前一时刻计算出来的最优不一定是下一时刻的最优,因此引出MPC
三. MPC定义:
通过模型来预测系统在未来某一段时间内的表现来进行优化控制
三步骤:
(1) 估计/测量系统的状态值
(2)基于
做优化
(3)只施加
一. MPC局限:
每一步都要做优化问题,计算量大
二. MPC优点 :
LQR中的
需要消耗大量算力,并且前一时刻计算出来的最优不一定是下一时刻的最优,因此引出MPC
三. MPC定义:
通过模型来预测系统在未来某一段时间内的表现来进行优化控制
三步骤:
(1) 估计/测量系统的状态值
(2)基于
做优化
(3)只施加