一. MPC最优控制（receding horizon control滚动优化控制）

最新推荐文章于 2025-03-06 12:01:17 发布

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分类专栏：最优控制 MATLAB 文章标签： c++

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本文探讨了MPC（模型预测控制）的局限性，如计算量大，以及其优势，针对LQR的问题提供了解决方案。MPC通过预测系统未来性能进行优化控制，包括状态估计、优化计算和控制施加三个步骤。文章还提及了MPC的二次规划模型，并引用了MATLAB代码示例，强调了预测区间长度对MPC收敛性的影响。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一. MPC局限：

每一步都要做优化问题，计算量大

二. MPC优点：

LQR中的 $\int _{t_{0}}^{\infty }$ 需要消耗大量算力，并且前一时刻计算出来的最优不一定是下一时刻的最优，因此引出MPC

三. MPC定义：

通过模型来预测系统在未来某一段时间内的表现来进行优化控制

三步骤：

（1）估计/测量系统的状态值

（2）基于 $u_{k},u_{k+1},...,u_{k-N+1}$ 做优化

（3）只施加 $u_{k}$

3.1 MPC 二次规划模型

MPC——模型预测控制 | 范子琦的博

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