一. MPC局限：
每一步都要做优化问题，计算量大
二. MPC优点 ：
LQR中的
需要消耗大量算力，并且前一时刻计算出来的最优不一定是下一时刻的最优，因此引出MPC
三. MPC定义：
通过模型来预测系统在未来某一段时间内的表现来进行优化控制
三步骤：
（1） 估计/测量系统的状态值
（2）基于
做优化
（3）只施加
一. MPC最优控制（receding horizon control滚动优化控制）
一. MPC局限：
每一步都要做优化问题，计算量大
二. MPC优点 ：
LQR中的
三. MPC定义：
通过模型来预测系统在未来某一段时间内的表现来进行优化控制
三步骤：
（1） 估计/测量系统的状态值
（2）基于
（3）只施加
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