一. MPC最优控制（receding horizon control滚动优化控制）

最新推荐文章于 2024-06-08 12:41:30 发布
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分类专栏： 最优控制 MATLAB 文章标签： c++
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一. MPC局限：

每一步都要做优化问题，计算量大

二. MPC优点 ：

LQR中的\int _{t_{0}}^{\infty }需要消耗大量算力，并且前一时刻计算出来的最优不一定是下一时刻的最优，因此引出MPC

三. MPC定义：

通过模型来预测系统在未来某一段时间内的表现来进行优化控制 

三步骤：

（1） 估计/测量系统的状态值

（2）基于u_{k},u_{k+1},...,u_{k-N+1}做优化

（3）只施加u_{k}

 3.1 MPC 二次规划模型

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专栏目录
模型预测控制(MPC)主动悬架模型MPC是一种根据模型预测的方式滚动优化的控制方法
uSrMMZPV的博客
01-21 863
通过以上的介绍，我们可以看出，模型预测控制是一种基于模型预测的滚动优化控制方法，它通过建立相应的模型，并根据自定义的权重进行最优化求解，从而实现最佳的控制效果。在MPC算法中，我们可以使用Simulink进行编写，通过对比主动悬架与被动悬架（如簧载质量加速度、悬架动挠度、俯仰角速度等变量），以观察MPC控制器的控制效果。另外，模型预测控制还支持考虑路面的预瞄，并提前做出相应的动作。MPC是一种根据模型预测的方式滚动优化的控制方法，依据自定义权重大小，通过二次规划求解，实现最优的控制效果。
如何简单易懂的讲解MPC控制（模型预测控制）原理
最新发布
liuphahaha的专栏
06-25 464
滚动优化是MPC引入反馈的方式，这也是MPC又被称为Receding Horizon Control(RHC)的原因。开车的时候要全程保持专注，一刻不停地根据接收到的信息来调整接下来怎么开，实际上就是不停地接受反馈做closed-loop control的过程。想象一下，要是开车的时候，一看前边是一条笔直的道路，目力所及之内没有任何其他的车辆，于是双手握直方向盘自信闭眼，先往前开200米再说。这里的模型不一定必须是通过物理原理建立的模型，近年来也有相当多结合数据来获得准确模型的方法。
RecedingHorizonControl_模型预测控制_模型预测_MPCmatlab_
09-29
模型预测控制的参考书，可以适用于模型预测研究的同学们
MPC_1_最优化控制和基本概念
qq_49973861的博客
10-30 736
MPC初学4（优化）
qq_21536865的博客
02-14 759
优化目标： 我们的预测系统的目标是使系统的预测输出尽可能的接近设定点的信号，因此我们只要将两者的误差控制在最小。 假设在整个预测范围内设定点的信号矩阵为： 将反应控制目标的成本函数定义为： 其中第一项与设定点信号和预测输出误差最小目标有关，第二项反映了成本函数尽可能小对未来控制轨迹ΔU的影响。 对角矩阵如下： 其中rw=0时，我们不再考虑ΔU对J函数的影响，若rw>0,则有必要将ΔU纳...
模型预测控制(MPC)在主动悬架模型中的应用及编程方法详解，模型预测控制(MPC)在主动悬架模型中的应用与优化控制效果
bKaKBpTxED的博客
06-08 393
2自由度和4自由度的主动悬架模型提供了不同的控制效果，而MPC算法的灵活性使得其能够同时支持考虑路面的预瞄。在MPC中，我们可以使用Simulink编写控制算法，并与传统的被动悬架进行对比，观察MPC控制器的效果。在主动悬架模型中，有两种常用的选择：2自由度（1 4）主动悬架模型和4自由度（半车）主动悬架模型。对于2自由度的主动悬架模型，其可以作为一种调节型的控制模型，通过调节系统变量使其趋于更小。MPC是一种根据模型预测的方式滚动优化的控制方法，依据自定义权重大小，通过二次规划求解，实现最优的控制效果。
rh.zip_receding horizon_zip
09-23
在IT行业中，"rh.zip_receding horizon_zip"这一标题暗示了一个与控制理论和技术相关的项目或研究，特别是“receding horizon control”（也称为模型预测控制，MPC）。这是一种先进的控制策略，广泛应用于工程领域，...
reced_control_example.rar_control_receding
07-14
标题中的 "receding_control_example.rar_control_receding" 暗示我们正在讨论一个关于递减控制（receding control）的实例，这个实例可能包含了一个名为 "reced.m" 的 MATLAB 脚本文件，以及一份解释该控制策略的...
滚动时域优化（RHC）MATLAB源代码
04-19
滚动时域优化（RHC，Rolling Horizon Control）是一种在动态系统中广泛应用的控制策略，特别是在模型预测控制（MPC，Model Predictive Control）中。它通过在每一时刻对未来的有限时间窗口进行优化来确定当前的控制...
Cooperative interception guidance for multiple vehicles A receding horizon optimization approach
02-08
Cooperative interception guidance for multiple vehicles A receding horizon optimization approach
OpenOCL-打开最优控制库：Matlab的最优控制工具箱。 用于轨迹优化和模型预测控制 (MPC) 的软件。-matlab开发
05-29
Optimal Control 允许您将控制问题（控制理论）表述为数学优化问题。 OpenOCL 提供了一种有助于实现最优控制问题的建模语言。 它实现了直接搭配方法，并接口 CasADi 和 ipopt 来解决非线性程序。 或者，可以使用新的（正在进行的）acados 界面。 特征： - 通过 CasADi 自动区分- 多阶段问题- 矩阵值变量- 按名称访问所有变量（无需索引） - 绘制初始猜测、中间步骤和解决方案-依赖项（acados，CasADi）将在首次启动时自动解决 主要开发商： 乔纳斯·科内曼， https://github.com/jkoendev 版权所有 2019, 2020 Jonas Koenemann, Moritz Diehl, 弗莱堡大学根据3条款BSD许可条款，允许重新分发。 请确保上述版权声明在任何衍生作品中可见 https://openocl.gith
滚动优化
weixin_33721344的博客
06-17 1398
前面的话 　　scroll 、resize这类事件被触发的频次非常高，间隔很近。如果事件中涉及到大量的位置计算、DOM 操作、元素重绘等工作，且这些工作无法在下一个 scroll 事件触发前完成，就会造成浏览器掉帧。加之用户鼠标滚动往往是连续的，就会持续触发 scroll 事件导致掉帧扩大、浏览器 CPU 使用率增加、用户体验受到影响。本文将详细介绍滚动优化   概述 　　在滚动事件中绑定...
优化滚动的一个小技巧：scroll-snap-type
Brilliant Me 的博客
02-24 5557
scroll-snap-type 优化滚动 CSS 新增了一批能够控制滚动的属性，让滚动能够在仅仅通过 CSS 的控制下，得到许多原本需要 JS 脚本介入才能实现的美好交互。 scroll-snap-type CSS 属性定义在滚动容器中的一个临时点（snap point）如何被严格的执行。 语法 scroll-snap-type:none | [ x | y | block | inline | both ] [ mandatory | proximity ]? 参数解析 none:当这个滚动容器的可视的
局部路径规划Receding Horizon Planner学习笔记（date20210503）
qq_44043868的博客
05-12 2197
前提条件 进行完全局路径规划，得到全局路径G0 参数定义 基本变量的定义，其余变量在之后的内容中定义 变量名 解释 C configuration space船的位置状态空间 x 船的位置状态，x属于C Cobst 与障碍物有冲突（如重合）的状态集合，包含于C Cfree 与障碍物不冲突的状态集合，为C去除Cobst的闭集 S 传感器数据 G0 全局参考路径 adj(G0) 临近路径G0且在C附近区域的路径集合 V 由状态所组成的顶点集合（用于有向图） E 由
论文学习：UAV Path-Planning using B´ezier Curves and a Receding Horizon Approach
qq_45068783的博客
07-11 689
UAV Path-Planning using B´ezier Curves and a Receding Horizon Approach 2016年AIAA会议的一篇论文，利用B ezier曲线和后退视界法的无人机路径规划 摘要 无人机(uav)的应用越来越广泛。这些应用可能包括通过繁忙的交通和高度拥挤的航线导航，在那里有许多静态和动态障碍冲击无人机的飞行。这是必要的，一个无人机成功地避免这些障碍，同时改进其计划飞行路径根据一定的标准。我们将无人机路径规划建模为一个利用后退视界方法的单目标优化问题，其中
Receding Horizon “Next–Best–View” Planner for 3D Exploration论文笔记
wyc648991806的博客
02-12 2104
Receding Horizon “Next–Best–View” Planner for 3D Exploration 发表时间及出处：2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 一、论文概述 本论文提出了一种不同于边界思想的探索方法，即后最佳视角（next-best-view）规划器，用于机器人未知环境探索，其目标点选取方法与frontier-base有所不同，所以是一种探索的新...
基于模型预测控制(MPC)的微电网调度优化的研究（Matlab代码实现）
m0_73907476的博客
04-04 1927
微电网的腾空出世对于国家能源体系和经济发展具有极其重要的意义。虽然在能源利用和电力运行等方面发挥着重要作用，但在规划设计、保护与控制等方面仍存在诸多问题需要解决[7-9]。在微电网的优化调度方面，微电网和传统微电网存在着较大的差异，主要有以下差异:微电网内分布式电源品类繁多，运行方式和运行特点各有不同，可再生能源的功率特性具有随机性和间歇性;构建优化目标函数需要从经济效益、环保效益、供电可靠性等角度进行思考;
论文整理Perception-aware Receding Horizon Navigation for MAVs
weixin_42518636的博客
10-16 1065
论文整理Perception-aware Receding Horizon Navigation for MAVs uzh实验室在2018年ICRA发的，是比较新颖的在规划的时候考虑感知的，想尽可能地降低感知的不确定性，利用滚动优化的框架，在无人机上实现的导航系统 问题背景：在未知或者部分未知的环境中进行导航，有一个比较大的问题是定位会有很大偏移，所以会导致规划失败（比如认为已经到终点了，但实际距离终点还有很远） 常用方法：之前的论文常用的方法是有一个全局的规划器，然后一个局部规划器利用局部信息滚动优化，比
论文阅读 Receding Horizon “Next–Best–View” Planner for 3D Exploration
weixin_42518636的博客
11-18 1812
Receding Horizon “Next–Best–View” Planner for 3D Exploration题AbstractIntroductionrelated workPROBLEM DESCRIPTION ICRA2016 Abstract 使用无人机对未知环境进行自主的探索 autonomous exploration of unknown space using aerial robotic platforms 使用的框架是 滚动优化的Next-Best-View 在线计算的随机树中
receding horizon control model predictive control for state medels
12-13
“回望控制模型预测控制”（Receding horizon control model predictive control for state medels）是一种在控制系统中广泛应用的强大控制策略。它基于状态空间模型，通过优化未来一段时间内的控制动作，以实现对系统状态的最优调节。这种控制方法特点在于，它可以在每个时间步长都重新计算最优控制动作，以应对系统状态和环境变化。 通过应用回望控制模型预测控制，可以实现对动态系统的精确控制和优化。因为它考虑了未来一段时间内的系统状态和控制动作，可以避免因为系统动态变化而导致的稳定性问题。此外，它还可以应用于不确定系统模型，并能够在一定程度上克服外部干扰对系统的影响。 回望控制模型预测控制在许多领域都有着广泛的应用，包括自动驾驶汽车、飞机控制、工业生产控制等。它还是实现多变量系统的优化控制的有效方法，能够同时考虑多个系统变量和约束条件。 在工业自动化领域，回望控制模型预测控制已经成为了控制器设计的重要手段之一，特别适用于需要实时响应并拥有复杂动态特性的系统。通过综合考虑系统状态和控制要求，它为工程师提供了一种能够实现精确控制的技术手段。因此，回望控制模型预测控制对于提高系统控制的鲁棒性和稳定性具有重要意义。
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