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初始化的目的是使用读入的第一个imu测量值来初始化第一帧imu时间戳、陀螺仪均值及加速度均值。这里的初始化形式主要分为匀速模型及直接使用imu初始化两种形式，其中匀速模型初始化即当前时刻状态等于上一时刻状态加上上上时刻状态到上一时刻状态的增量。这里主要涉及到点到面残差的计算、雅可比的计算、卡尔曼增益的计算以及协方差矩阵的更新。此时imu的时间戳小于等于雷达扫描帧的时间戳，则可以直接使用imu测量值进行前向预测；此时imu的时间戳大于雷达扫描帧的时间戳，需要对imu进行插值后才能进行前向预测。
2023-11-20 10:41:11
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原创 CrossNorm and SelfNorm for Generalization under Distribution Shifts
ICCV 2021 关于泛化的工作；在现实世界的应用中，分布偏移是不可避免的，训练好的模型使用之前的一些归一化方法在新的环境中表现地更差；文中提出了新的normalization方法来提高分布偏移的泛化性和鲁棒性；即CrossNorm与SelfNorm；(1)CrossNorm 交换信道平均和方差之间的特征映射，以扩大训练分布；(2)SelfNorm使用注意力来重新校准统计数据，以校准训练分布和测试分布之间的差距；在两张图片中交换RGB的均值和方差能够转移它们之间的风格。.
2022-04-19 21:19:33
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原创 GraftNet: Towards Domain Generalized Stereo Matching with aBroad-Spectrum and Task-Oriented Feature
这是CVPR 2022 的一篇关于立体匹配泛化性的文章，根据自己理解做的笔记，如有错误，还请指正！概述这篇文章提出利用在大尺度数据集上训练的模型特征去解决域偏移，由于它具有多种图片风格。通过基于余弦相似度的代价体作为桥梁，将这些特征嫁接到普通的代价聚合模块中。虽然这种低级特征具有广谱性，但它包含了大量的一般信息，不能用于立体匹配；因此在计算代价之前，使用了一个浅层网络将这些嫁接特征转换成能涵盖更多任务明确的信息。本文提出一个问题：能否将普通立体匹配网络(普通方法是...
2022-04-12 21:12:14
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原创 Revisiting Domain Generalized Stereo Matching Networks from a FeatureConsistency Perspective
CVPR 2022 ，一篇关于立体匹配泛化性的文章，自己做的阅读笔记，如有不对，还请指正！概要：本文认为在匹配像素之间维持特征一致性对于立体匹配网络的泛化能力是重要的。因此文中提出了两种损失来保证特征一致性：1.The stereo contrastive feature loss（立体对比特征损失SCF）立体对比特征损失函数明确地约束匹配像素对学习到的特征之间的一致性，这些匹配像素对是同一三维点的观测结果；2.A stereo selective whitening loss（立体选择
2022-04-11 21:44:25
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原创 FastNeRF: High-Fidelity Neural Rendering at 200FPS
Abstract1.NeRF的计算开销太大，因此提出了FastNeRF；这是第一个基于NeRF的系统，能够在GPU上以200Hz的频率渲染高保真照片级真实感图像。2.它允许（i）在空间中的每个位置紧凑地缓存深度辐射贴图，（ii）使用光线方向有效地查询该贴图，以估计渲染图像中的像素值。大量实验表明，该方法比原NeRF算法快3000倍，比现有的NeRF加速算法至少快一个数量级，同时保持了视觉质量和可扩展性。Method1.渲染方程为：Lo(p,d)是沿方向d离开点p...
2022-01-20 15:14:22
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原创 NeuSample: Neural Sample Field for Efficient View Synthesis
Abstract1.为了减轻NeRF的计算开销，本文指出NeRF 在 coarse to fine 的分层抽样过程中用一个轻量化模型来代替粗的采样阶段；2.所提出的采样场将光线映射到样本分布中，样本分布可以转换为点坐标并馈送到用于体绘制的辐射场中。Method1.NeRF:通过得到每一个点处的颜色和密度。使用求积规则计算沿相机光线r(t)=o+td的像素的期望颜色:使用颜色值的L2范数损失来约束：2.NeRF以及其变体都采用分层抽样的策略，即先在每个均匀划分的区间中...
2022-01-19 20:06:01
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原创 PIFu: Pixel-Aligned Implicit Function for High-Resolution Clothed Human Digitization
时间：2019作者：Shunsuke Saito，University of Southern California etc.Abstract通过使用Pixel-Aligned Implicit Function，本文提出了一种端到端的深度学习方法，用于数字化高度详细的穿着衣服的人，该方法可以从单个图像和多个输入图像推断3D表面和纹理。1.与现存的三维深度学习的方法相比，PIFu能产生高分辨率的表面，包括基本上看不见的区域，如人的背部；2.PIFu不像一些体素表示，它具有内存效率，而且能
2021-12-09 19:54:53
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原创 CoReNet: Coherent 3D scene reconstruction from a single RGB image
时间：2020年作者：Stefan Popov ，Google Research etc.
2021-12-09 17:26:55
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原创 DISN:Deep Implicit Surface Network for High-quality Single-view 3D Reconstruction
时间：2019年作者：Weiyue Wang ,University of Southern California etc.Abstract：1.DISN 通过预测基本符号距离场来从二维图像中生成高质量的细节丰富的三维网格；2.DISN 在二维图像上预测每一个三维点的投影位置，以及从图像特征映射中提取局部特征。将全局特征与局部特征相结合，可以提高符号距离场的预测精度，尤其对于细节丰富的区域。1.Introduction1.体素与点云方法通常在分辨率上受到限制；2.一些方法在神经网
2021-12-07 20:11:32
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原创 如何使用MyBatis？
1.MyBatis源自Apache的iBatis开源项目, 从iBatis3.x开始正式更名为MyBatis。它是一个优秀的持久层框架。2.MyBatis可以让SQL语句和Java代码分离，避免耦合的情况，从而有利于后期的维护修改。3.MyBatis的使用方法：第一步导入MyBatis和MySQL的依赖：<!-- mybatis依赖 --> <dependency> <groupId>org.mybatis</groupI.
2020-09-27 19:00:49
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原创 如何绑定外键实现多表查询
例如有两个表分别为 book(书籍) 与 publisher(出版社)：如果想将book表中的publisher_id与publisher表中的id绑定起来，就需要外键：create table publisher(//创建table publisherid char(36) primary key,name varchar(30) not null,address varchar(120))create table book(//创建table bookid char(36) prim
2020-08-06 18:01:35
400
原创 Java Web实现“分页”如何获取总页数
我们可以在工具类DBLink.java中定义一个新的方法：public Object getValue(String sql,String columnName) { Connection connection=null; Statement statement=null; ResultSet resultSet=null; try { connection=getConnection(); statement = connection.createState
2020-08-06 17:29:32
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原创 jQuery插件机制
1、为了扩展jQuery库函数，jQuery提供了两种方式： jQuery.extend(object)：扩展jQuery对象本身，主要是用来扩展jQuery全局函数 ，调用时直接$.函数名(参数)，如下例子：$.extend({ min:function(a,b){ return a<b?a:b; } }); var result = $.min(8,6); console.log(result); 输出结果为：2、jQuery.fn.extend
2020-07-31 11:24:41
101
原创 each(callback)与each(object[, callback])区别
$("[name='hobby']").each(function(){//遍历JQuery对象 console.log(this); });$.each($("[name='hobby']"),function(){//遍历JQuery对象 console.log(this); });var names=["Jim","Tom","Lucy"];$.each(names, function(i,value) {//遍历数组 console.log(i+"："=.
2020-07-31 10:47:30
119
原创 select多选框省市县三级级联
通过“模块化开发”的方式来实现三级级联：test.jsp:<%@ page language="java" contentType="text/html; charset=UTF-8" pageEncoding="UTF-8"%><!DOCTYPE html><html> <head> <title>Insert title here</title> <script type="text/javas
2020-07-27 17:01:53
646
1
原创 Servlet生命周期
1、加载及实例化Servlet容器负责加载和实例化Servlet。当客户端第一次给服务器发送该Servlet请求时，Servlet容器会加载并创建Servlet实例，（注意：默认情况下不是Tomcat服务器或服务器上的Web应用启动的时候加载并实例化Servlet）。当客户端（可以是非第一次请求的客户端）再次向服务器发送该Servlet请求时，服务器会从内存中查找该Servlet实例，并用找到的Servlet实例处理用户请求。在该过程中，Servlet容器会创建一个ServletConfig对象，该
2020-07-26 11:32:19
88
原创 session运行机制
1、用户（浏览器）向Web应用服务器发送第一次请求时，请求头部中不包含sessionID（session唯一标识），则服务器会为该客户端创建一个新的session，并生成一个与此session对应的sessionID，然后将sessionID随着本次响应返回给客户端；2、用户（浏览器）再次向Web应用服务器发送请求时，请求头部包含sessionID，则服务器首先会通过sessionID找到对应的session，以确定是这个客户端访问服务器，此时sessionID不会再次随着本次响应返回给客户端；如果该s
2020-07-24 10:57:14
87
原创 请求转发与重定向区别
1、重定向：客户端浏览器向Web应用服务器端发送一个请求，Web服务器端使用HttpServletResponse的sendRedirect()方法将结果（结果中头信息内HTTP状态码为302，Location响应报头域中保存响应回来的地址）返回客户端浏览器；客户端浏览器收到服务器端结果后解析其头部信息，然后自动按照头部指定地址以GET方式再次向Web应用服务器端发请求，此时地址栏URL发生变化，服务器端接收到新的请求再将结果返回至客户端浏览器，客户端浏览器解释执行返回结果并将执行结果显示给用户，至此该过程
2020-07-22 21:31:19
104
原创 JSP执行过程
当用户通过浏览器访问Tomcat上的JSP页面时，Web应用服务器使用JSP引擎对该页面进行翻译（Java文件）、编译（.class文件）和执行，然后将执行结果（静态页面代码）返回给客户端浏览器，最后浏览器解释执行返回的结果呈现给用户，如下图所示：翻译阶段：当Web应用服务器第一次接收到该JSP页面请求时，首先会对这个JSP页面进行翻译，将页面中的jsp代码翻译成Java源代码；编译阶段：Java源代码是不可运行的，所以经过编译阶段后，Web应用服务器会将Java源文件编译成可执行的字节码文件，
2020-07-22 21:24:09
322
原创 Tomcat目录结构
1、bin：用来存放启动Tomcat软件的命令，这些命令可以在Windows和Linux操作系统上运行。2、conf：保存了配置Tomcat的配置文件。server.xml:a、http协议默认端口号为80 Tomcat默认端口号为8080 可以在server.xml中修改；b、使Tomcat支持https；c、使Tomcat支持集群3、lib：用来保存运行Tomcat的jar包4、logs：保存Tomcat运行期间产生的日志信息i、catalina.日期.log文件用于记录
2020-07-22 10:06:30
80
原创 jQuery中的$()
<!DOCTYPE html><html> <head> <meta charset="utf-8" /> <title></title> <script type="text/javascript" src="js/jquery-1.8.3.min.js" ></script> <script> function t(){ $("#bd").attr("href",.
2020-07-19 17:27:52
133
原创 jQuery事件绑定方式
1、bind与unbind<!DOCTYPE html><html> <head> <meta charset="utf-8" /> <title></title> <script type="text/javascript" src="js/jquery-1.8.3.min.js" ></script> </head> <body> <div
2020-07-19 17:23:48
165
原创 jQuery元素添加
<!DOCTYPE html><html> <head> <meta charset="utf-8" /> <title></title> <script type="text/javascript" src="js/jquery-1.8.3.min.js" ></script> </head> <body> <div id="content"> .
2020-07-19 15:25:54
65
原创 Javascript操作form表单对象
1、文本框<!DOCTYPE html><html> <head> <meta charset="utf-8" /> <title></title> </head> <body> <input id="name" /> <script> document.getElementById("name").focus();//打开页面光标自动聚焦在框中
2020-07-18 20:20:31
194
原创 如何获取HTML元素对应JavaScript对象
<!DOCTYPE html><html> <head> <meta charset="utf-8" /> <title></title> </head> <body> <div id="QHDX" class="university">清华大学</div> <div id="BJDX" class="university">北京大学</div.
2020-07-17 16:22:04
338
原创 setInterval与setTimeout的区别
setInterval() 方法会不停地调用函数，直到 clearInterval() 被调用或窗口被关闭；setTimeout() 只执行 code 一次，如果要多次调用，请使用 setInterval() 或者让 code 自身再次调用 setTimeout()； <script> var id = setInterval("t()",1000); function s(){//函数s是获取每次setInterval()执行函数t()后的id,1000ms执行一次
2020-07-17 15:32:02
93
原创 如何给HTML元素添加事件
<!DOCTYPE html><html> <head> <meta charset="utf-8" /> <title></title> <script> /* function test(){ console.log("Hello world");*/ }</script> <body> <!--<input type="button" .
2020-07-17 10:46:35
197
原创 Javascript写时间函数
function show(){ var date = new Date(); var year = date.getFullYear(); var month = date.getMonth()+1; month=month<10?"0"+month:month; var day = date.getDate(); day = day<10?"0"+day:day; var week = date.getDay(); week="周"+"日一二三四五六".c.
2020-07-17 10:06:00
127
原创 总结JavaScript对象创建方式
//创建对象的方法： //第一种：直接创建式： var Student = new Object(); Student.name = "Jim"; Student.age = 12; Student.doHomework = function(){ console.log(this.name+"正在写作业"); } Student.eat = function(){ console.log(this.name+"正在吃饭中"); .
2020-07-16 17:52:42
107
1
原创 CSS float样式属性
HTML代码编写过程中需要注意代码规范，代码错落有致即是其中最基本的要求，但是浏览器会将换行代码之间多个空格解释为一个空格，但是这一个空格有时会破坏整个页面布局，如何解决呢？通过子元素浮动即可解决。插入两张图片： <div> <img src="img/{F9AA0DBB-BDE2-4BD1-90D7-99ED5B3EDB82}_20200715112523.jpg"/> <img src="img/{F9AA0DBB-BDE2-4BD1-9
2020-07-15 11:43:23
84
原创 position
<!DOCTYPE html><html> <head> <meta charset="UTF-8"> <title></title> </head> <body> <div id="container"> <div id="a1"></div> <div id="a2"></div> <div id="a3.
2020-07-15 11:20:00
185
原创 CSS样式
<!-- <a href="https://www.tmall.com">天猫</a> <style> a:link{link：未曾访问的链接 background: red; 显示红色 } a:visited{visited：访问过的链接 background: green; 显示绿色 } a:hover{ 鼠标悬浮 background: white; 显示白色 text-decoration..
2020-07-14 17:43:57
143
原创 HTML选择器
选择器：浏览器通过选择器为满足条件的HTML元素添加CSS样式：1、标签选择器：以标签名作为选择器。<div style="text-align: center; font-family: '华文彩云'">干得漂亮</div><style> div{ color: red; font-size: 900px; }/*选择器标签为div*/ </style>2.类选择器：class选择器，以c
2020-07-14 10:56:02
197
原创 form表单
<!DOCTYPE html><html> <head> <meta charset="UTF-8"> <title></title> </head> <body> <!-- action:指定表单数据目的地 method:设置使用哪个方法处理请求get-doGet;post-doPost; get:地址栏显示数据，所以数据不安全；post地址栏.
2020-07-13 16:06:26
101
原创 HTML table样式
如果想在网页中建一个如下table表格应该怎么做呢？首先建一个表<table><table>/*table标签就是建一个表格*/ <tr>/*tr标签就是table row，即为表格中的一行*/ <th>学号</th>/*th标签即table head，就是表头*/ <th>姓名</th> <th>手机号</th> <th>家庭地址</th&
2020-07-13 09:38:14
5164
原创 HTML body标签
一、行内元素：行内元素只在一行中占据部分空间，不会占满整行，也就是说不会自动换行；1、a标签：超链接标签，双标签。常用标签属性：href：指定打开的页面； target：用于指定在哪个窗口打开href标签属性指定的页面，常用属性值有_self 、_blank 等；<a href="http://www.baidu.com" target="_self">百度一下</a> //target="_self"会在当前页面加...
2020-07-10 17:50:40
406
原创 MySQL多表连接
#建两个表，其中address是user_info的地址表#user_info表create table user_info( id int(2) primary key, user_name varchar(12) unique, password varchar(15) not null, real_name varchar(8) not null, age int(3)); #address表create table addres.
2020-07-09 10:00:36
300
原创 MySQL方法草稿
create table student( id char(36) primary key, name varchar(8) not null, age int(3) default 0, mobile char(11), address varchar(150))insert into studentvalues ('9b4435ec-372c-456a-b287-e3c5aa23dff4','张三',24,'12345678901','北京海淀');in...
2020-07-08 17:45:03
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原创 总结MySQL模糊查询、oder by、group by
1、模糊查询//首先建一个表：create table student( id char(36) primary key, name varchar(8) not null, age int(3) default 0, mobile char(11), address varchar(150))insert into student values ('9b4435ec-372c-456a-b287-e3c5aa23dff4','张三',24,'12345678901','北京海淀')
2020-07-08 17:43:54
876
原创 事务隔离级别
在执行事务时，可能会出现脏读，不可重复读以及幻读的现象；一、脏读脏读就是读出的数据是不准确的，是垃圾数据。已知有两个事务A和B, A读取了已经被B更新但还没有被提交的数据，之后，B回滚事务，A读取的数据就是脏数据。//首先建一个表：create table account( id int(36) primary key comment '主键', card_id varchar(16) unique comment '卡号', name varchar(8) not null co
2020-07-08 10:43:21
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