ROS自定义话题（发布与接收）

1.创建一个自己的工作空间：catkin_ws
2.在工作空间内创建一个src文件夹
3.运用指令catkin_create pkg [包名] <依赖关系roscpp rospy std_msgs>
4.在创建的功能包里面的src文件中编写自己的文件代码
若自定义消息，则在功能包内新建一个msg文件夹，在里面编写消息内容；同理，若自定义服务，则新建一个srv文件夹，在里面编写服务内容；
5.在功能包里面的package.xml文件中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
6.在功能包里面的CMakeLists.txt文件中添加编译选项
• find_package( … message_generation)
• catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp
rospy std_msgs message_runtime)
• add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

7.最后在CMakeLists.txt文件中设置链接库和依赖
add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)