Windows端，libmodbus + Qt 上位机测试+报文解析

Windows端，libmodbus + Qt 上位机测试+报文解析

本文是在上一篇VS上实现modbus通讯的基础上，在Qt上做了一些简单的修改，以实现Qt上modbus的通讯。（也算是曲线救国了）

1 理清思路

一直以来，我对于Modbus-Master（主机端）和Modbus-Slave（从机端）通讯中，关于到底是在哪一端对寄存器赋值有点纠结。
主要原因：

• 1.是自己对通讯概念的不清晰，主机端和从机端都可以传递数据，都可对寄存器进行赋值；
• 2.参考网上的资料，大都是在Qt端建立Master与Slave的连接，而赋值是在工具Modbus Slave上完成的，所以造成误解

嵌入式STM32学习笔记（8）——libmodbus+Qt上位机测试
文中所展示的功能即是在Modbus Slave工具中对寄存器进行赋值，连接成功后，在命令窗口可看到值的传递情况。
但是对于我的实际情况中，Qt作为上位机，要通过对Slave端传递数值，以达到发送指令的效果。所以需要，对其中的代码做一些修改才能为我所用。

2 验证思路

在写代码前，需要对思路进行验证，看是否合理，首先借助Modbus辅助工具。

2.1 Modbus 辅助工具测试

借用辅助工具，建立Modbus Poll和Modbus Slave连接，然后分别以Modbus Poll端传递数据给Modbus Slave端，接着以Modbus Slave端传递数据给Modbus Poll端。
1.从Modbus Poll端分别传递1值给Modbus Slave端，如下图1所示。

相应的报文为：
（1）Modbus Poll：
Tx: 01 03 00 00 00 01 84 0A
Rx: 01 03 02 00 01 79 84
（2）Modbus Slave：
Rx: 01 03 00 00 00 01 84 0A
Tx: 01 03 02 00 01 79 84
其中，Tx表示发送，Rx表示接收。
报文格式：01 03 00 00 00 01 84 0A
01——从机地址
03——功能码（读取数据）
00——高位地址
00——低位地址
00——寄存器个数高位
01——寄存器个数低位
84——CRC高位
0A——CRC低位

报文格式：01 03 02 00 01 79 84
01——从机地址
03——功能码（读取数据）
02——数据长度
00——数据高位字节
01——数据低位字节
79——CRC高位
84——CRC低位

这个过程这样描述：
Modbus Poll端，手动输入数值后，主机端读取该地址处输入的数据值，发送给从机端，从机端响应主机端（我收到了）。

2.从Modbus Slave端传递2值给Modbus Poll端，如下图2所示。

相应的报文为：
（1）Modbus Poll：
Tx: 01 03 00 00 00 00 01 84 0A
Rx: 01 03 02 00 02 39 85
（2）Modbus Slave：
Rx: 01 03 00 00 00 00 01 84 0A
Tx: 01 03 02 00 02 39 85
其中，Tx表示发送，Rx表示接收。
相应的报文格式同上。
与上一样，说明寄存器赋值的地方不影响通讯方式。

3 Qt上位机测试

以上位机Qt作Modbus-Master（主机端），并在主机端，对寄存器进行赋值，采用了随机采样赋值方法。
先贴上代码：
1.mywidget.h

#ifndef MYWIDGET_H
#define MYWIDGET_H

#include <QWidget>
#include <libmodbus/modbus.h>

#define ADDRESS_START 0
#define ADDRESS_END 9
#define LOOP  1

QT_BEGIN_NAMESPACE
namespace Ui { class myWidget; }
QT_END_NAMESPACE

class myWidget : public QWidget
{
    Q_OBJECT

public:
    myWidget(QWidget *parent = nullptr);
    ~myWidget();

private slots:
    void on_pushButton_clicked();

private:
    Ui::myWidget *ui;
    modbus_t *ctx;
    uint16_t *tab_reg;
    uint16_t *send_tab_reg;
    int nb;
    int addr;
    modbus_mapping_t *mb_mapping;
    int nb_fail;
    int nb_loop;
};
#endif // MYWIDGET_H

2.mywidget.cpp

#include "mywidget.h"
#include "ui_mywidget.h"

#include "libmodbus/modbus.h"
#include "QThread"
#include <QtDebug>
#include <errno.h>
#include <stdlib.h>
#include <malloc.h>


myWidget::myWidget(QWidget *parent)
    : QWidget(parent)
    , ui(new Ui::myWidget)
{
    ui->setupUi(this);
}

myWidget::~myWidget()
{
    delete ui;
}


void myWidget::on_pushButton_clicked()
{
    int rc;
    int i;

    ctx = modbus_new_rtu("COM3", 115200, 'N', 8, 1);
    modbus_set_slave(ctx,1);

    modbus_set_debug(ctx,TRUE);

    if (modbus_connect(ctx)==-1)
        {
            fprintf(stderr, "Connection failed: %s\n",modbus_strerror(errno));
            modbus_free(ctx);
        }


        /*
        uint32_t old_response_to_sec;//秒
        uint32_t old_response_to_usec;//微秒，1秒=1,000,000微秒

        modbus_get_response_timeout(ctx, &old_response_to_sec, &old_response_to_usec);//获取当前设置的超时

        modbus_set_response_timeout(ctx,0,50000);//设定超时,默认50ms(50,000us)
        qDebug()<<"get timeout sec:"<<old_response_to_sec;
        qDebug()<<"get timeout usec:"<<old_response_to_usec;



        printf("\n----------------\n");*/
        nb=ADDRESS_END-ADDRESS_START;

        tab_reg=(uint16_t *)malloc(nb * sizeof(uint16_t));
        memset(tab_reg,0,nb * sizeof(uint16_t));

        /*写入保持寄存器数值*/
        nb_loop=nb_fail=0;
        while(nb_loop++<LOOP)
        {
            for(addr=ADDRESS_START;addr<ADDRESS_END;addr++)
            {
                int i;
                for(i=0;i<nb;i++)
                {
                    tab_reg[i]=(uint16_t)(65535*rand()/(RAND_MAX+1.0));
                }
                nb=ADDRESS_END-addr;

                rc=modbus_write_register(ctx,addr,tab_reg[0]);
                if(rc !=1)
                {
                    printf("ERROR modbus_write_register(%d)\n",rc);
                    nb_fail++;
                }
                else
                {
                    rc = modbus_read_registers(ctx,addr,1, tab_reg); //03#读取保持寄存器的值，（对象，起始地址，读取数量，存储读取到的值）
                    if (rc != 1)
                    {
                        fprintf(stderr,"%s\n", modbus_strerror(errno));
                        qDebug()<<"rc错误"<<modbus_strerror(errno);
                        nb_fail++;
                    }
                    else
                    {
                        qDebug()<<"链接成功";
                        for (i=0; i<10; i++)
                        {
                            printf("reg[%d] = %d(0x%x)\n", i, tab_reg[i], tab_reg[i]);
                            qDebug()<<"rc收到："<<tab_reg[i];
                        }
                     }

                 }

               }
        }
        modbus_close(ctx);  //关闭modbus连接
        modbus_free(ctx);   //释放modbus资源，使用完libmodbus需要释放掉
}

执行后的效果，如下图所示：

可以看到，寄存器赋的值已经传递进Modbus Slave中，说明此代码在Modbus Master端赋值寄存器的值有效。
另外，在做这一测试时，需要参考我的上两篇文章的内容，即libmodbus库的编辑以及modbus通讯模拟。

4 Modbus通讯数据包解析

实现通讯连接之后，就需要对报文进行解析。如下图所示，单寄存器10位的数值在左侧栏可清楚看到，报文信息在右侧可详细看到，那么，现在就来分析报文与数值是怎么对应的。

（1）首地址的数值对应的报文解析：
首地址处的数值为-23
接收到的报文信息是：
01 06 00 00 FF E9 09 B4
其中RTU报文的格式是这样定义的：

01——从机地址
06——功能码
00——寄存器高位地址
00——寄存器低位地址
FF——数据高位
E9——数据低位
09——CRC高位
B4——CRC低位
现在主要来计算数据位的计算：
-23，首先23对应的16进制数为0017，那么-23=0-0017=FFFF -0017+1=FFE9
至于CRC的计算，因为有CRC函数就不需要考虑了。
（2）首地址的数值传递的报文解析：

Rx表示接收，Tx表示传递
过程是这样的：

先是从机端接收到这样一条报文信息，然后将收到的数值以报文的信息再发送回给主机端，（告诉我收到了），主机端读取报文信息，从机端再应答一下。
为了验证一下思路是否正确，再做一个
（3）地址为1的数值传递
地址1处的数值为-21157
接收到的报文信息是：
01 06 00 01 AD 5B E5 61
按照上面报文格式的介绍，只对其中数据高低位进行计算：
21157对应的16进制数为52A5,
-21157=0-52A5=FFFF-52A5+1=AD5B
数据高位 AD 数据低位 5B
（4）地址1处的数值传递报文解析：

如图所示，数值传递的过程是这样的：
先是从机端接收到这样一条报文，然后对主机端进行应答，发送相应的报文，然后主机端对报文进行读取，即读取01地址处的值，从机端响应主机端，将地址处的信息发回。
接下来要做的是对数据包的处理。
参考1：libmodbus在Windows端Qt 5上的使用注意事项
参考2：Visual Studio 上基于libmodbus库的modbus RTU模式的通讯模拟
参考3：嵌入式STM32学习笔记（8）——libmodbus+Qt上位机测试
参考4：Modbus RTU报文格式