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前言
最近做电赛申请到了MSP432P401R板子,队友让我开发开发陀螺仪,期间遇到了MSP432P401R读取MPU6050的数值为0xff但是 ACK 是正常的的问题,花了几天时间解决了,所以写一篇总结记录一下ouo。
参考:I2C 读取总是 0xFF,但是 ACK 是正常的解决方法
参考:24c16、24cxx系列 原子demo模拟iic读取出现0xff的问题
直接简单的说问题就是MSP432给MPU6050发送读指令0xD1失败了,经过示波器查看SDA和SCL的输出电平才发现了原因——最后拉高SDA的时候还没有完全拉高SCL电平就为低也就导致最后发送的值为0xD0,这是源代码片段:
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{
u8 t;
SDA_OUT();
IIC_SCL_Low();//拉低时钟开始数据传输
for(t=0;t<8;t++)
{
if(txd&0x80)
{
IIC_SDA_High();
}
else
{
IIC_SDA_Low();
}
txd<<=1;
IIC_SCL_High();
delay_us(2);
IIC_SCL_Low();
delay_us(2);
}
}
稍加修改之后就能成功发送读指令了。
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{
u8 t;
SDA_OUT();
IIC_SCL_Low();//拉低时钟开始数据传输
delay_us(2);
for(t=0;t<8;t++)
{
if(txd&0x80)
{
IIC_SDA_High();delay_us(2);
}
else
{
IIC_SDA_Low();delay_us(2);
}
txd<<=1;
IIC_SCL_High();
delay_us(4);
IIC_SCL_Low();
delay_us(2);
}
delay_us(2);
}
程序说明:基于MSP432P401R的MPU6050陀螺仪串口输出姿态角程序
源码工程已经上传等待审核完成我会放上链接,需要的朋友可以下载看看,当然也可以在评论区留下邮箱我有空就会私发(考研中可能很少看)。
代码工程:基于MSP432P401R的MPU6050陀螺仪串口输出姿态角程序.zip