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Apollo自动驾驶学习进阶篇
ACMer_lld
这个作者很懒,什么都没留下…
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第五章 百度Apollo规划技术介绍(1)
1. basic motion planning and overview运动规划(motion planning):搜索问题:机器学习中是一个寻找mapping(映射)的过程Path Finding Problems1.深度优先搜索2.广度优先搜索3.启发式搜索:A*Partially Observed硬件系统1.动态信息:从感知模块获得的信息和从定位模块获得的信息2.静态信息:高精地图...原创 2020-07-26 22:00:51 · 327 阅读 · 0 评论 -
第四章:百度Apollo高精地图(3)
Apollo地图采集方案1.地图采集硬件方案激光雷达(64线、16线)、carema,GPS、IMU、长短焦一键式采集方案将采集的信息全部放在一个bag中(包括点云、车辆的标定参数、定位结果、pose结果)Apollo地图生产技术数据分为:1.点云:将点云压成图像放在高精地图上2.图像:比如根据图像可以做车道线的识别、路牌标识可以使用自动化学习:点云分割,从点云提取特征——坐标非常准人工生产验证地图成果1.定位地图2.高精地图3.路径规划地图原创 2020-07-25 20:18:00 · 564 阅读 · 0 评论 -
第四章:百度Apollo高精地图(2)
业界的高精地图产品11.HEREHERE HD Live Map众包提取信息,与之前采集的Base Map做匹配1.完整性的表述2.更新的实时性:将采集的数据送到云端,在云端对数据进行一些综合性的处理,包括对激光雷达的处理,对图像的处理融合,把地图的元素给提取出来,然后整合到地图中去。之后通过云端把更新之后的地图下放到车端HERE的地图采集The self_healing Map processMap-Learning地图分层1.Road和Lane的Model层2原创 2020-07-24 20:15:33 · 437 阅读 · 1 评论 -
第四章:百度Apollo高精地图(1)
1.高精地图与自动驾驶的关系在L3和L4等级上,高精地图是标配高精地图的定义要求高精地图有满足自动驾驶的精度,有较强的实时性。高精地图与其他模块的关系1.高精地图与定位模块的关系主流的定位方案:1.基于点云2.基于camera使用粒子滤波,对特征收集,然后变化位置收集下一个特征,通过几次迭代后求出位置。2.高精地图与感知模块的关系RaDAR,LiDAR,carema3.高精地图与规划、预测、决策模块长距离规划和短距离规划4.高精地图与安全模块安全模块的四原创 2020-07-23 16:53:34 · 2440 阅读 · 0 评论 -
第三章:百度apollo定位技术
课时1:技术入门:1.什么是无人车自定位系统:自动驾驶汽车定位系统指标要求:1.精度2.鲁棒性3.场景2.为什么无人车需要精确的定位系统?1.与自动驾驶地图配合提供静态环境感知2.速度、加速度、角速度等信息用于路线规划及车辆控制3.航迹推算:IMU:惯性测量单元:包含了加速度计和陀螺仪3.卫星实时的动态差分技术(GNSS)距离差分:伪距差分和载波相位差分4.激光定位1.预先制作一个地图,比如点云图,概率地图等2.然后拿实时点云与地图做匹配,例如可以使用搜索原创 2020-07-22 20:40:15 · 2234 阅读 · 1 评论