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Apollo自动驾驶学习入门篇
百度开源项目Apollo入门学习笔记
ACMer_lld
这个作者很懒,什么都没留下…
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学习笔记3:定位
定位:确定你在高精度地图中的位置GPS的精度在1-3m之间将汽车所见到的内容与地图上所显示的内容进行比较。为了进行该比较,必须能够在他自身坐标系和地图坐标系之间转换数据,系统必须在地图上以十厘米的精度确定车辆的精确位置。几种常见的无人驾驶定位方法:GNSS RTK,惯性导航,LiDAR定位和视觉定位GNSS-RTK全球导航卫星系统GPS是使用最广泛的GNSSGPS分为三部分:1.卫星2.世界各地的控制站。控制站用来监视和控制卫星,保证正常运行和验证GPS广播信号的精确度3.GPS接原创 2020-07-23 11:06:17 · 181 阅读 · 0 评论 -
学习笔记1:无人驾驶汽车的运作方式
five core components of the self-driving car1.计算机视觉2.传感器融合3.定位4.路线规划5.控制计算机视觉和传感器融合:这两大核心是为了确定车辆运行时周围的环境,比如说当前路况怎样,自己周围汽车数量和与之对应的距离等等。定位:希望通过高精度的地图和运用一些数学算法使之能在厘米甚至更小的精度范围内确定车辆在地图上的位置。路径规划:确定了自身在地图上所处的位置以及当前周围的环境之后,我们需要确定规划合适的路径使得汽车能够顺利到达目的地,在路径规划原创 2020-07-23 11:05:39 · 466 阅读 · 0 评论 -
学习笔记2:高精度地图
一、地图的用途:1.定位2.预先规划,提前通过地图确定车辆行驶的路径通过地图判断周围的环境、各种事物,机器人相比人脑而言可以进行大量的记忆,这是其优势所在二、高精度地图高精度地图包含大量的驾驶辅助信息,最重要的是道路网的精确三维表征,同时高精度地图包含很多的语义信息,指示交通情况等等特征:精度。手机上的地图达到米级精度,而高精度地图达到厘米级精度三、地图与定位、感知与规划的关系定位:车辆寻找坐标,从各类传感器收集数据。例如摄像机图像数据、激光雷达收集的三维点云数据。车辆将其收集原创 2020-07-23 11:05:54 · 1224 阅读 · 0 评论