PCL学习
点云Amateur
这个作者很懒,什么都没留下…
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MFC+PCL显示点云
创建MFC并显示点云原创 2022-04-24 12:23:21 · 1354 阅读 · 2 评论 -
PCL 利用 StopWatch 类计算代码块执行时间
PCL 计算代码块执行时间原创 2022-01-25 21:20:56 · 553 阅读 · 0 评论 -
PCL 下采样+去除离群点+可视化
目的在进行点云项目的时候用到了下采样,去除离群点等操作。所以把它俩写到了一起,最后加了个可视化方便查看。其中下采样是用的VoxelGrid滤波器,去除离群点使用了StatisticsOutlierRemoval滤波器。代码#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/voxel_grid.h>#inclu原创 2021-05-17 18:47:49 · 550 阅读 · 0 评论 -
PCL点云可视化(不用VTK)
目的将一片点云进行可视化。代码#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/filters/conditional_removal.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>using namespace std;ty原创 2021-05-17 17:40:41 · 502 阅读 · 2 评论 -
PCL拼接两片或N片点云
目的在进行PCL项目的时候,涉及到了拼接两片点云的操作。目的就是把两片点云数据转换到世界坐标系后,放到一片点云中。代码#include<iostream>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <bo原创 2021-05-15 19:57:46 · 605 阅读 · 0 评论 -
没有与参数列表匹配的 重载函数“pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud“实例
问题我在用可视化点云的时候遇到了这个问题源代码pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PCDReader reader;reader.read("D:/test_1.pcd", *cloud1); boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer_plane(原创 2020-10-06 16:11:36 · 3206 阅读 · 2 评论 -
PCL 学习官方教程遇到的格式问题
说明:在我们使用PCL中的教程实例或者开发我们自己的工程的时候可能会遇到上一个模块所用的点云类型与下一个模块所用的点云类型不匹配。接下来会介绍三个转换点云类型的格式的函数。pcl::PointXYZRGBA转pcl::PointXYZ在PCL官方文档中有个实例 使用条件或RadiusOutlier删除来删除离群值setInputCloud();中的参数类型要求是pcl::PointXYZ。#include <pcl/io/pcd_io.h>pcl::PointCloud<pcl原创 2020-10-06 14:29:05 · 277 阅读 · 0 评论 -
PCL 利用RANSAC算法拟合平面并旋转
说明:最近的项目用到了PCL里的旋转平面,然后又需要按一定的角度旋转,因此对于给定一个平面的数据集,需要利用RANSAC算法拟合出平面方程,然后根据需要,求出相应的角度并按一定的方式旋转,程序大体上分为两个功能,一个是拟合平面求方程,一个是旋转点云。方法拟合平面有两种方法,最小二乘法,和RANSAC算法。PCL库中SACSegmentation类中用的是RANSAC的算法来拟合平面的。...原创 2019-10-22 21:49:00 · 2927 阅读 · 6 评论 -
PCL 获得两片空间对齐点云的差距
说明:本篇博客的目的是利用PCL中class pcl::SegmentDifferences< PointT >类来获得两片空间对齐点云的差异,可以用来分割出空间中突然多出来的某些点云。所用的配置 VS2015+PCL1.8.1+kinectV2代码如下:#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#in...原创 2019-09-21 22:44:32 · 2380 阅读 · 4 评论 -
PCL+kinect2.0实现点云数据的获取及储存
说明最近也是开始了PCL的学习之路,希望在与大家交流的过程中可以从小白一步步成长。这篇代码也是受一位学长和网上一些相关文章的启发写出来的,下面我会给出源码和一些容易掉进去的坑,希望有志同道合的朋友可以多多指正。那位学长也是很厉害的,大家可以去他的主页看看有没有自己一直想解决却解决不了的问题的方法。他的主页点云显示+储存 代码:#include"kinect2_grabber.h...原创 2019-07-30 21:23:37 · 6891 阅读 · 43 评论 -
0x00007FF73DF2C2EB 处(位于 PCL中)引发的异常: 0xC0000005: 读取位置 0x0000000000000000 时发生访问冲突。
关于读取或写入问题时发生访问冲突的错误原因:一般情况下是因为读取或写入文件的路径发生了错误。一定要仔细核对路径问题,还应该注意一个小细节。如图:这里的路径 D:\table_scene_lms400是 错误的。应该改为D:\\table_scene_lms400。否则就会出现第一张图一样的错误。...原创 2019-07-24 07:07:12 · 12774 阅读 · 6 评论