PCL点云可视化（不用VTK）

目的

将一片点云进行可视化。

代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> 
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

using namespace std;

typedef pcl::PointXYZRGBA PointType;

int main() {
	pcl::PCDReader reader;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 要显示的点云
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> m_viewer; //窗口

	//读取文件
	reader.read("D:/ground_1.pcd", *cloud);

	//显示窗口初始化
	m_viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
	m_viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);//设置背景颜色
	m_viewer->initCameraParameters();
	m_viewer->addCoordinateSystem();//添加红绿蓝坐标轴
	m_viewer->createInteractor();

	
	while (!m_viewer->wasStopped()) {
		m_viewer->spinOnce(1);
		if (!m_viewer->updatePointCloud(cloud->makeShared(), "cloud")) {//pointCloud_XYZRGBA是指针类型，不能用( . )运算符
			m_viewer->addPointCloud(cloud->makeShared(), "cloud");
		}
	}

	system("pause");
	return 0;
}

结果（原点云，未进行下采样）

注意问题

当点云中点的数量很多时，需要时间比较长。可以先对点云进行下采样，然后再进行显示。