MFC+PCL显示点云

说明

在用MFC显示点云时，因为不熟悉MFC，所以查了很多博客。虽然没有找到直接可运行的代码，但是也了解了基本原理。
配置：VS2015 PCL1.8.1 VTK8.0

创建MFC应用程序

文件–》 新建–》项目

MFC–》 MFC应用程序

基于对话框模式 --》完成

配置PCL

这一步不是本博客重点，网上也有很多教程，这里不再赘述。
大致流程：配置包含目录 --》配置库目录 --》添加附加依赖项

添加控件

添加Picture Control用来显示点云

添加按钮用来打开点云文件

界面

代码及说明
我只改动了Dlg.cpp的内容

// MFC_02Dlg.cpp : 实现文件
//

#include "stdafx.h"
#include "MFC_02.h"
#include "MFC_02Dlg.h"
#include "afxdialogex.h"

#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>

#undef max
#undef min

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h> 
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

#include<vtkAutoInit.h>

VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);

VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);


using namespace std;
using namespace pcl;

typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> m_viewer;

// 用于应用程序“关于”菜单项的 CAboutDlg 对话框

class CAboutDlg : public CDialogEx
{
public:
	CAboutDlg();

// 对话框数据
#ifdef AFX_DESIGN_TIME
	enum { IDD = IDD_ABOUTBOX };
#endif

	protected:
	virtual void DoDataExchange(CDataExchange* pDX);    // DDX/DDV 支持

// 实现
protected:
	DECLARE_MESSAGE_MAP()
};

CAboutDlg::CAboutDlg() : CDialogEx(IDD_ABOUTBOX)
{
}

void CAboutDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
	CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
}

BEGIN_MESSAGE_MAP(CAboutDlg, CDialogEx)
END_MESSAGE_MAP()


// CMFC_02Dlg 对话框



CMFC_02Dlg::CMFC_02Dlg(CWnd* pParent /*=NULL*/)
	: CDialogEx(IDD_MFC_02_DIALOG, pParent)
{
	m_hIcon = AfxGetApp()->LoadIcon(IDR_MAINFRAME);
}

void CMFC_02Dlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
	CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
}

BEGIN_MESSAGE_MAP(CMFC_02Dlg, CDialogEx)
	ON_WM_SYSCOMMAND()
	ON_WM_PAINT()
	ON_WM_QUERYDRAGICON()
	ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON1, &CMFC_02Dlg::OnBnClickedButton1)
	ON_STN_CLICKED(IDC_STATIC, &CMFC_02Dlg::OnStnClickedPclviewer)
	ON_BN_CLICKED(IDCANCEL, &CMFC_02Dlg::OnBnClickedCancel)
END_MESSAGE_MAP()


// CMFC_02Dlg 消息处理程序

BOOL CMFC_02Dlg::OnInitDialog()
{
	CDialogEx::OnInitDialog();

	// 将“关于...”菜单项添加到系统菜单中。

	// IDM_ABOUTBOX 必须在系统命令范围内。
	ASSERT((IDM_ABOUTBOX & 0xFFF0) == IDM_ABOUTBOX);
	ASSERT(IDM_ABOUTBOX < 0xF000);

	CMenu* pSysMenu = GetSystemMenu(FALSE);
	if (pSysMenu != NULL)
	{
		BOOL bNameValid;
		CString strAboutMenu;
		bNameValid = strAboutMenu.LoadString(IDS_ABOUTBOX);
		ASSERT(bNameValid);
		if (!strAboutMenu.IsEmpty())
		{
			pSysMenu->AppendMenu(MF_SEPARATOR);
			pSysMenu->AppendMenu(MF_STRING, IDM_ABOUTBOX, strAboutMenu);
		}
	}

	// 设置此对话框的图标。  当应用程序主窗口不是对话框时，框架将自动
	//  执行此操作
	SetIcon(m_hIcon, TRUE);			// 设置大图标
	SetIcon(m_hIcon, FALSE);		// 设置小图标

	// TODO: 在此添加额外的初始化代码

	//==========================将viewer窗口结合到MFC图像控件上_zyt===========================
	vtkRenderWindow* m_win; //vtkRenderWindow是一个抽象类,主要用于指定渲染窗口的一些参数与函数。
	vtkRenderWindowInteractor* m_iren;
	LPRECT rect = new CRect;
	CStatic *pclStatic = (CStatic*)GetDlgItem(IDC_STATIC);//获取PictureControl控件的句柄


	//显示窗口初始化
	
	m_viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
	//m_viewer->addCoordinateSystem();//添加红绿蓝坐标轴
	m_viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	m_viewer->initCameraParameters();
	m_win = m_viewer->getRenderWindow();

	m_win->SetParentId(pclStatic->m_hWnd);
	m_iren = vtkRenderWindowInteractor::New();
	pclStatic->GetWindowRect(rect);
	m_win->SetSize(rect->right - rect->left, rect->bottom - rect->top);
	m_win->SetPosition(0, 0);
	m_iren->SetRenderWindow(m_win);
	m_viewer->createInteractor();
	m_win->Render();

	return TRUE;  // 除非将焦点设置到控件，否则返回 TRUE
}

void CMFC_02Dlg::OnSysCommand(UINT nID, LPARAM lParam)
{
	if ((nID & 0xFFF0) == IDM_ABOUTBOX)
	{
		CAboutDlg dlgAbout;
		dlgAbout.DoModal();
	}
	else
	{
		CDialogEx::OnSysCommand(nID, lParam);
	}
}

// 如果向对话框添加最小化按钮，则需要下面的代码
//  来绘制该图标。  对于使用文档/视图模型的 MFC 应用程序，
//  这将由框架自动完成。

void CMFC_02Dlg::OnPaint()
{
	if (IsIconic())
	{
		CPaintDC dc(this); // 用于绘制的设备上下文

		SendMessage(WM_ICONERASEBKGND, reinterpret_cast<WPARAM>(dc.GetSafeHdc()), 0);

		// 使图标在工作区矩形中居中
		int cxIcon = GetSystemMetrics(SM_CXICON);
		int cyIcon = GetSystemMetrics(SM_CYICON);
		CRect rect;
		GetClientRect(&rect);
		int x = (rect.Width() - cxIcon + 1) / 2;
		int y = (rect.Height() - cyIcon + 1) / 2;

		// 绘制图标
		dc.DrawIcon(x, y, m_hIcon);
	}
	else
	{
		CDialogEx::OnPaint();
	}
}

//当用户拖动最小化窗口时系统调用此函数取得光标
//显示。
HCURSOR CMFC_02Dlg::OnQueryDragIcon()
{
	return static_cast<HCURSOR>(m_hIcon);
}



void CMFC_02Dlg::OnBnClickedButton1()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	PointCloudT::Ptr cloud(new PointCloudT);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr target(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::io::loadPCDFile("D:/tumu_filter.pcd", *cloud);
	m_viewer->addPointCloud(cloud);
}


void CMFC_02Dlg::OnStnClickedPclviewer()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
}


void CMFC_02Dlg::OnBnClickedCancel()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	CDialogEx::OnCancel();
}

说明


箭头所指这两个玩意儿要一致。