linux驱动程序编译下载流程及详细介绍

辰熤✔

于 2023-12-19 15:20:38 发布

阅读量114

点赞数

分类专栏： Linux 文章标签： linux arm开发运维

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43651267/article/details/135085325

版权

Linux 专栏收录该内容

6 篇文章 0 订阅

订阅专栏

流程：

一、汇编程序编译

汇编代码为led.s
1.编译出在 ARM 开发板上运行的可执行文件

arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o

2.链接文件

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf

3.格式转换

arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin

4.反汇编（可不操作）

arm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf > led.dis

Makefile文件形式，文件内容：

led.bin:led.s
	arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o
	arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf
	arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin
	arm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf > led.dis
clean:
	rm -rf *.o led.bin led.elf led.dis。

二、代码烧写

1.给予 imxdownload 可执行权限

chmod 777 imxdownload

2.向 SD 卡烧写 bin 文件

./imxdownload led.bin /dev/sdd

三、C语言程序编译
代码包括start.S(汇编文件)、main.c、main.h
1.链接脚本（imx6ul.lds）：

SECTIONS{
	. = 0X87800000;
	.text :
	{
		start.o 
		main.o 
		*(.text)
	}
	.rodata ALIGN(4) : {*(.rodata*)} 
	.data ALIGN(4) : { *(.data) } 
	__bss_start = .; 
	.bss ALIGN(4) : { *(.bss) *(COMMON) } 
	__bss_end = .;
}

2.Makefile

objs := start.o main.o
 
ledc.bin:$(objs)
	arm-linux-gnueabihf-ld -Timx6ul.lds -o ledc.elf $^
	arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf $@
	arm-linux-gnueabihf-objdump -D -m arm ledc.elf > ledc.dis

%.o:%.s
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<
 
%.o:%.S
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<

%.o:%.c
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<

clean:
	rm -rf *.o ledc.bin ledc.elf ledc.dis

详细解释：

一、汇编程序编译

1.编写完成汇编代码led.s
2.编译出在 ARM 开发板上运行的可执行文件 arm-linux-gnueabihf-gcc
使用安装好的交叉编译器 arm-linux-gnueabihf-gcc来编译

arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o

3.链接文件 arm-linux-gnueabihf-ld
本教程所有的裸机例程都是烧写到 SD 卡中，上电以后 I.MX6U 的内部 boot rom 程序会将
可执行文件拷贝到链接地址处，这个链接地址可以在 I.MX6U 的内部 128KB RAM 中
(0X900000~0X91FFFF)，也可以在外部的 DDR 中。本教程所有裸机例程的链接地址都在 DDR
中，链接起始地址为 0X87800000。I.MX6U-ALPHA 开发板的 DDR 容量有两种：512MB 和
256MB，起始地址都为 0X80000000，只不过 512MB 的终止地址为 0X9FFFFFFF，而 256MB 容
量的终止地址为 0X8FFFFFFF。之所以选择 0X87800000 这个地址是因为后面要讲的 Uboot 其
链接地址就是 0X87800000，这样我们统一使用 0X87800000 这个链接地址，不容易记混。
确定了链接地址以后就可以使用 arm-linux-gnueabihf-ld 来将前面编译出来的 led.o 文件链
接到 0X87800000 这个地址，使用如下命令：

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf

中-Ttext 就是指定链接地址，“-o”选项指定链接生成的 elf 文件名，这里我们命名为 led.elf。
4.格式转换 arm-linux-gnueabihf-objcopy
led.elf 文件也不是我们最终烧写到 SD 卡中的可执行文件，我们要烧写的.bin 文件，因此还
需要将 led.elf 文件转换为.bin 文件，这里我们就需要用到 arm-linux-gnueabihf-objcopy 这个工具了

arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin

5.反汇编 arm-linux-gnueabihf-objdump
大多数情况下我们都是用 C 语言写试验例程的，有时候需要查看其汇编代码来调试代码，
因此就需要进行反汇编，一般可以将 elf 文件反汇编，比如如下命令：

arm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf > led.dis

6.总结
总结一下我们为了编译 ARM 开发板上运行的 led.o 这个文件使用了如下命令：

arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o
arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf
arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin
arm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf > led.dis

如果我们修改了 led.s 文件，那么就需要在重复一次上面的这些命令，太麻烦了，这个时候
我们就可以使用第三章讲解的 Makefile 文件了。
7.创建Makefile文件
是用“touch”命令在工程根目录下创建一个名为“Makefile”的文件

led.bin:led.s
 arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o
 arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf
 arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin
 arm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf > led.dis
clean:
 rm -rf *.o led.bin led.elf led.dis

创建好 Makefile 以后我们就只需要执行一次“make”命令即可完成编译

二、代码烧写

将 led.bin 烧写到 SD 卡中。
bin文件不能直接复制进SD卡，正点原子专门编写了一个软件来将编译出来的.bin 文件烧写到 SD 卡中，这个软件叫做“imxdownload”。
1.将 imxdownload 拷贝到工程根目录
要将 imxdownload 拷贝到工程根目录下，也就是和 led.bin 处于同一个文件夹下
2.给予 imxdownload 可执行权限

chmod 777 imxdownload

当给予 imxdownload 可执行权限以后其名字变成了绿色的，如果没有可执行权限的话其名字颜色是白色的。
3.确定要烧写的 SD 卡。
准备一张新的 SD(TF)卡，确保 SD 卡里面没有数据，因为我们在烧写代码的时候可能会格式化 SD 卡！！！
Ubuntu 下所有的设备文件都在目录“/dev”里面，所以插上 SD 卡以后也会出现在“/dev”里面，其中存储设备都是以“/dev/sd”开头的。
ls /dev/sd*
4.向 SD 卡烧写 bin 文件
使用 imxdownload 向 SD 卡烧写 led.bin 文件，命令格式如下：
./imxdownload <.bin file>
其中.bin 就是要烧写的.bin 文件，SD Card 就是你要烧写的 SD 卡，如果U盘是sdb和sdb1此处一定要烧录到sdb 而不是sdb1

./imxdownload led.bin /dev/sdd //不能烧写到/dev/sda 或 sda1 设备里面！那是系统磁盘

烧写的过程中可能会让你输入密码，输入你的 Ubuntu 密码即可完成烧写
烧写完成以后会在当前工程目录下生成一个 load.imx 的文件
load.imx 这个文件就是软件 imxdownload 根据 NXP 官方启动方式介绍的内容，在 led.bin 文件前面添加了一些数据头以后生成的。最终烧写到 SD 卡里面的就是这个 load.imx 文件

三、c语言程序编写编译下载

1.新建 VScode 工程，工程名字为“ledc”，新建三个文件：start.S、main.c 和 main.h。其中 start.S
是汇编文件，main.c 和 main.h 是 C 语言相关文件。
2. start.s 中输入如下代码：
示例代码 10.3.1.2 start.s 文件代码

/***************************************************************
描述 : I.MX6U-ALPHA/I.MX6ULL 开发板启动文件，完成 C 环境初始化，
 C 环境初始化完成以后跳转到 C 代码。
**************************************************************/
1 .global _start /* 全局标号 */
2 
3 /*
4 * 描述： _start 函数，程序从此函数开始执行，此函数主要功能是设置 C
5 * 运行环境。
6 */
7 _start:
8 
9 /* 进入 SVC 模式 */
10 mrs r0, cpsr
11 bic r0, r0, #0x1f /* 将 r0 的低 5 位清零，也就是 cpsr 的 M0~M4 */
12 orr r0, r0, #0x13 /* r0 或上 0x13,表示使用 SVC 模式 */
13 msr cpsr, r0 /* 将 r0 的数据写入到 cpsr_c 中 */
14
15 ldr sp, =0X80200000 /* 设置栈指针 */
16 b main /* 跳转到 main 函数 */

3.C 语言部分实验程序编写
在main.h 和 main.c中编写C语言程序

4.编写Makefile
新建 Makefile 文件，在 Makefile 文件里面输入如下内容：

1 objs := start.o main.o
2 
3 ledc.bin:$(objs)
4 arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf $^
5 arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf $@
6 arm-linux-gnueabihf-objdump -D -m arm ledc.elf > ledc.dis
7 
8 %.o:%.s
9 arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<
10 
11 %.o:%.S
12 arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<
13 
14 %.o:%.c
15 arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<
16 
17 clean:
18 rm -rf *.o ledc.bin ledc.elf ledc.dis

第 1 行定义了一个变量 objs，objs 包含着要生成 ledc.bin 所需的材料：start.o 和 main.o，也
就是当前工程下的 start.s 和 main.c 这两个文件编译后的.o 文件。这里要注意 start.o 一定要放到
最前面！因为在后面链接的时候 start.o 要在最前面，因为 start.o 是最先要执行的文件！
第 3 行就是默认目标，目的是生成最终的可执行文件 ledc.bin，ledc.bin 依赖 start.o 和 main.o
如果当前工程没有 start.o 和 main.o 的时候就会找到相应的规则去生成 start.o 和 main.o。比如
start.o 是 start.s 文件编译生成的，因此会执行第 8 行的规则。
第 4 行是使用 arm-linux-gnueabihf-ld 进行链接，链接起始地址是 0X87800000，但是这一行
用到了自动变量“ $^”，“$ ^”的意思是所有依赖文件的集合，在这里就是 objs 这个变量的值：
start.o 和 main.o。链接的时候 start.o 要链接到最前面，因为第一行代码就是 start.o 里面的，因
此这一行就相当于：
arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf start.o main.o
第 5 行使用 arm-linux-gnueabihf-objcopy 来将 ledc.elf 文件转为 ledc.bin，本行也用到了自动变量
“ $@” ， “$ @”的意思是目标集合，在这里就是“ledc.bin”，那么本行就相当于：

arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf ledc.bin

第 6 行使用 arm-linux-gnueabihf-objdump 来反汇编，生成 ledc.dis 文件。
第 8~15 行就是针对不同的文件类型将其编译成对应的.o 文件，其实就是汇编.s(.S)和.c 文
件，比如 start.s 就会使用第 8 行的规则来生成对应的 start.o 文件。第 9 行就是具体的命令，这
行也用到了自动变量“ $@” 和 “$ <”，其中“$<”的意思是依赖目标集合的第一个文件。比如
start.s 要编译成 start.o 的话第 8 行和第 9 行就相当于：
start.o:start.s

 arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o start.o start.s

第 17 行就是工程清理规则，通过命令“make clean”就可以清理工程。

5.我们可以将整个工程拿到 Ubuntu 下去编译，编译完成以后可以使用
软件 imxdownload 将其下载到 SD 卡中，命令如下：

chmod 777 imxdownload //给予 imxdownoad 可执行权限，一次即可
./imxdownload ledc.bin /dev/sdd //下载到 SD 卡中, 不能烧写到/dev/sda 或 sda1 设备里面！

6.链接脚本

在上面的 Makefile 中我们链接代码的时候使用如下语句：

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf $^

上面语句中我们是通过“-Ttext”来指定链接地址是 0X87800000 的，这样的话所有的文件都会链接到以 0X87800000 为起始地址的区域。
但是有时候我们很多文件需要链接到指定的区域，或者叫做段里面，比如在 Linux 里面初始化函数就会放到 init 段里面。因此我们需要能够自定义一些段，这些段的起始地址我们可以自由指定，同样的我们也可以指定一个文件或者函数应该存放到哪个段里面去。
要完成这个功能我们就需要使用到链接脚本，看名字就知道链接
脚本主要用于链接的，用于描述文件应该如何被链接在一起形成最终的可执行文件。其主要目的是描述输入文件中的段如何被映射到输出文件中，并且控制输出文件中的内存排布。比如我们编译生成的文件一般都包含 text 段、data 段等等。
链接脚本的语法很简单，就是编写一系列的命令，这些命令组成了链接脚本，每个命令是一个带有参数的关键字或者一个对符号的赋值，可以使用分号分隔命令。像文件名之类的字符串可以直接键入，也可以使用通配符“*”。最简单的链接脚本可以只包含一个命令“SECTIONS”,我们可以在这一个“SECTIONS”里面来描述输出文件的内存布局。我们一般编译出来的代码都包含在 text、data、bss 和 rodata 这四个段内，假设现在的代码要被链接到 0X10000000 这个地址，数据要被链接到 0X30000000 这个地方，下面就是完成此功能的最简单的链接脚本：

SECTIONS{
2 . = 0X10000000;
3 .text : {*(.text)}
4 . = 0X30000000;
5 .data ALIGN(4) : { *(.data) } 
6 .bss ALIGN(4) : { *(.bss) } 
7 }

第 1 行我们先写了一个关键字“SECTIONS”，后面跟了一个大括号，这个大括号和第 7 行的大括号是一对，这是必须的。看起来就跟 C 语言里面的函数一样。
第 2 行对一个特殊符号“.”进行赋值，“.”在链接脚本里面叫做定位计数器，默认的定位计数器为 0。我们要求代码链接到以 0X10000000 为起始地址的地方，因此这一行给“.”赋值0X10000000，表示以 0X10000000 开始，后面的文件或者段都会以0X10000000 为起始地址开始链接。
第 3 行的“.text”是段名，后面的冒号是语法要求，冒号后面的大括号里面可以填上要链接到“.text”这个段里面的所有文件，“(.text)”中的“”是通配符，表示所有输入文件的.text段都放到“.text”中。
第 4 行，我们的要求是数据放到 0X30000000 开始的地方，所以我们需要重新设置定位计数器“.”，将其改为 0X30000000。如果不重新设置的话会怎么样？假设“.text”段大小为 0X10000，那么接下来的.data 段开始地址就是0X10000000+0X10000=0X10010000，这明显不符合我们的要求。所以我们必须调整定位计数器为 0X30000000。
第 5 行跟第 3 行一样，定义了一个名为“.data”的段，然后所有文件的“.data”段都放到这里面。但是这一行多了一个“ALIGN(4)”，这是什么意思呢？这是用来对“.data”这个段的起始地址做字节对齐的，ALIGN(4)表示 4 字节对齐。也就是说段“.data”的起始地址要能被 4 整除，一般常见的都是 ALIGN(4)或者 ALIGN(8)，也就是 4 字节或者 8 字节对齐。
第 6 行定义了一个“.bss”段，所有文件中的“.bss”数据都会被放到这个里面，“.bss”数
据就是那些定义了但是没有被初始化的变量。
上面就是链接脚本最基本的语法格式，我们接下来就按照这个基本的语法格式来编写我们本试
验的链接脚本，我们本试验的链接脚本要求如下：
①、链接起始地址为 0X87800000。
②、start.o 要被链接到最开始的地方，因为 start.o 里面包含这第一个要执行的命令。
根据要求，在 Makefile 同目录下新建一个名为“imx6ul.lds”的文件，然后在此文件里面输入如下所示代码：

1 SECTIONS{
2 . = 0X87800000;
3 .text :
4 {
5 start.o 
6 main.o 
7 *(.text)
8 }
9 .rodata ALIGN(4) : {*(.rodata*)} 
10 .data ALIGN(4) : { *(.data) } 
11 __bss_start = .; 
12 .bss ALIGN(4) : { *(.bss) *(COMMON) } 
13 __bss_end = .;
14 }

上面的链接脚本文件和示例代码 10.4.2.1 基本一致的，第 2 行设置定位计数器为0X87800000，因为我们的链接地址就是0X87800000。
第5行设置链接到开始位置的文件为start.o，因为 start.o 里面包含着第一个要执行的指令，所以一定要链接到最开始的地方。
第 6 行是 main.o这个文件，其实可以不用写出来，因为 main.o 的位置就无所谓了，可以由编译器自行决定链接位置。
在第 11、13 行有“__bss_start”和“__bss_end”这两个东西？这个是什么呢？“__bss_start”和“__bss_end”是符号，第 11、13 这两行其实就是对这两个符号进行赋值，其值为定位符“.”，这两个符号用来保存.bss 段的起始地址和结束地址。前面说了.bss 段是定义了但是没有被初始化的变量，我们需要手动对.bss 段的变量清零的，因此我们需要知道.bss 段的起始和结束地址，
这样我们直接对这段内存赋 0 即可完成清零。
通过第 11、13 行代码，.bss 段的起始地址和结束地址就保存在了“__bss_start”和“__bss_end”中，我们就可以直接在汇编或者 C 文件里面使用这两个符号。

7.修改Makefile
在上一小节中我们已经编写好了链接脚本文件：imx6ul.lds，我们肯定是要使用这个链接脚本文件的，将 Makefile 中的如下一行代码：

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf $^

改为：

arm-linux-gnueabihf-ld -Timx6ul.lds -o ledc.elf $^

其实就是将-T 后面的 0X87800000 改为 imx6ul.lds，表示使用 imx6ul.lds 这个链接脚本文
件。修改完成以后使用新的 Makefile 和链接脚本文件重新编译工程，编译成功以后就可以烧写
到 SD 卡中验证了。

8.下载认证

chmod 777 imxdownload //给予imxdownload可执行权限，一次即可
./imxdownload ledc.bin /dev/sdd //烧写到SD卡中，不能烧写到/dev/sda或sda1设备里面

三、Ubuntu交叉编译工具链安装

1.交叉编译器安装
可以编译 ARM 架构代码的 GCC 编译器，这个编译器就叫做交叉编译器，总结一下交叉编译器就是：
（1）、它肯定是一个 GCC 编译器。
（2）、这个 GCC 编译器是运行在 X86 架构的 PC 上的。
（3）、这个 GCC 编译器是编译 ARM 架构代码的，也就是编译出来的可执行文件是在 ARM 芯片上运行的。
交叉编译器中“交叉”的意思就是在一个架构上编译另外一个架构的代码，相当于两种架构“交叉”起来了。
Linaro GCC 编译器下载地址如下：

https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/latest-7/arm-linux-gnueabihf/，

我们需要下载 4.9 版本的编译器，下载地址为：

https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/4.9-2017.01/arm-linux-gnueabihf/

我安装的 Ubuntu 16.04 是 64 位系统，因此我要使用 gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz。
a.在 Ubuntu 中创建目录：/usr/local/arm，命令如下：

sudo mkdir /usr/local/arm

b.创建完成以后将刚刚拷贝的交叉编译器复制到/usr/local/arm 这个目录中

sudo cp gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz /usr/local/arm/ -f

c.拷贝完成以后在/usr/local/arm 目录中对交叉编译工具进行解压，解压命令如下：

sudo tar -vxf gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz

等待解压完成，解压完成以后会生成一个名为“gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linuxgnueabihf”的文件夹，这个文件夹里面就是我们的交叉编译工具链
d.修改环境变量，使用 VI 打开/etc/profile 文件，命令如下：

sudo vi /etc/profile

e.打开/etc/profile 以后，在最后面输入如下所示内容：

export PATH=$PATH:/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin

f.修改好以后就保存退出，重启 Ubuntu 系统，交叉编译工具链(编译器)就安装成功了。
2.安装相关库
在使用交叉编译器之前还需要安装一下其它的库，命令如下：

sudo apt-get install lsb-core lib32stdc++6

等待这些库安装完成。
3.交叉编译器验证
首先查看一下交叉编译工具的版本号，输入如下命令：

arm-linux-gnueabihf-gcc -v

如果交叉编译器安装正确的话就会显示版本号
4.要使用刚刚安装的交叉编译器的时候使用的命令是“arm-linux-gnueabihf-gcc”，“arm-linux-gnueabihfgcc”的含义如下：

1、arm 表示这是编译 arm 架构代码的编译器。
2、linux 表示运行在 linux 环境下。
3、gnueabihf 表示嵌入式二进制接口。
4、gcc 表示是 gcc 工具。

辰熤✔

关注

0
点赞
踩
0

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
linux驱动程序编译下载流程及详细介绍

linux驱动程序编译下载流程及详细介绍
复制链接

扫一扫

专栏目录

linux驱动程序编译下载流程及详细介绍

流程：

一、汇编程序编译

二、代码烧写

详细解释：

一 、汇编程序编译

二、代码烧写

三、c语言程序编写编译下载

三、Ubuntu交叉编译工具链安装

“相关推荐”对你有帮助么？

一、汇编程序编译