Epson机器人发送Fins TCP 命令读写欧姆龙PLC数据

已于 2023-08-15 01:04:30 修改
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文章标签： 机器人 网络协议
于 2023-08-15 00:52:36 首次发布
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一、硬件与需求

        Epson机器人型号：T3-B401S，欧姆龙PLC型号：CJ2M-CPU35。现场调试时发现Epson这款机器人只支持Modbus做从机被访问，其他通讯方式需要另行购买硬件。

        欧姆龙CJ2M系列PLC内置EtherNet/IP端口，但这里无法直接使用上。

        评估后决定使用标准I/O的方式完成PLC对Epson机器人的控制和一些重要交互，例如机器人程序启停、机器人系统状态、取放料允许信号和取放料完成信号，而其他时效性低的数据例如产品换型等，则通过机器人侧发送FinsTCP报文读写PLC地址，从而实现数据交换。

二、设计程序

         查阅Epson机器人手册，了解TCP/IP通信相关命令。

       查阅欧姆龙通讯命令参考手册，了解Fins/TCP命令格式。也可直接参考他人博客的解说，更容易理解，例如我参考了这篇：《欧姆龙PLC的FinsTCP协议》(http://t.csdn.cn/qk6fY)。

       建议将电脑与PLC用网线连接，然后参照手册中的数据格式，在网络调试助手中手动编辑发送一些报文，接着核对返回数据。对数据格式越熟悉，后面调试机器人中写的通讯程序时，越容易分析出错误原因。

#### 下面是我参照手册用调试助手发送和接收的数据，然后按照自己的理解尝试分析
#### 电脑IP：192.168.250.100
#### PLC_IP: 192.168.250.90
第一步发送握手命令：
TX: 46 49 4E 53 00 00 00 0C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64
RX: 46 49 4E 53 00 00 00 10 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 64 00 00 00 5A 
以HEX发送：FinsTCP头(FINS标识46 49 4E 53 +报文长度00 00 00 0C +命令码00 00 00 00 +错误码00 00 00 00) +Fins数据(主机地址00 00 00 64)
以HEX接收：FinsTCP头(FINS标识46 49 4E 53 +报文长度00 00 00 10 +命令码00 00 00 01 +错误码00 00 00 00）+Fins数据(主机地址00 00 00 64 +从机地址00 00 00 5A)
第二步读取PLC地址DM300内的数据：
TX: 46 49 4E 53 00 00 00 1A 00 00 00 02 00 00 00 00 80 00 02 00 5A 00 00 64 00 00 01 01 82 01 2C 00 00 01
RX: 46 49 4E 53 00 00 00 18 00 00 00 02 00 00 00 00 C0 00 02 00 64 00 00 5A 00 00 01 01 00 00 00 7B
以HEX发送：FinsTCP头(FINS标识46 49 4E 53 +报文长度00 00 00 1A +命令码00 00 00 02 +错误码00 00 00 00) +Fins数据(Fins头(固定80 00 02 +目标地址00 5A 00 +源地址00 64 00 +固定00) +读功能码01 01 +访问存储区82 + 访问起始地址01 2C +固定00 +访问数量 00 01)
以HEX接收：FinsTCP头(FINS标识46 49 4E 53 +报文长度00 00 00 18 +命令码00 00 00 02 +错误码00 00 00 00) +Fins数据(Fins头(固定C0 00 02 +目标地址00 64 00 +源地址00 5A 00 +固定00) +返回功能码01 01 +固定00 00 + 数据00 78)
第三步向PLC地址DM300写入数据321：
TX: 46 49 4E 53 00 00 00 1C 00 00 00 02 00 00 00 00 80 00 02 00 5A 00 00 64 00 00 01 02 82 01 2C 00 00 01 01 41
RX: 46 49 4E 53 00 00 00 16 00 00 00 02 00 00 00 00 C0 00 02 00 64 00 00 5A 00 00 01 02 00 00
以HEX发送：FinsTCP头(FINS标识46 49 4E 53 +报文长度00 00 00 1C +命令码00 00 00 02 +错误码00 00 00 00) +Fins数据(Fins头(固定80 00 02 +目标地址00 5A 00 +源地址00 64 00 +固定00) +写功能码01 02 +访问存储区82 + 访问起始地址01 2C +固定00 +访问数量 00 01 +数据01 41)
以HEX接收：FinsTCP头(FINS标识46 49 4E 53 +报文长度00 00 00 16 +命令码00 00 00 02 +错误码00 00 00 00) +Fins数据(Fins头(固定C0 00 02 +目标地址00 64 00 +源地址00 5A 00 +固定00) +返回功能码01 02 +正常结束00 00)

       到这里，准备工作已经完成的差不多了，开始设计程序。框架如下：

 三、编写代码

        以下附上我写的尝试实现Omron_FinsTCP的Epson机器人程序。

'######## 程序说明 ########
'尝试构建FinsTcp协议与Omron PLC通讯，固定读取DM300+5个字和写入DM310+5个字
'######## 程序开始 ########
'#### 声明变量 ####
UByte RDM_Data(10)	'保存读取到的数据，分成高低字节，便于其他程序中使用
UByte WDM_Data(10)	'缓存要发送的数据，分成高低字节，便于其他程序中更改
UByte SendDataByte(50)	'允许最大发送256byte数据，本程序只写5个字地址，所以最多发送44byte数据
UByte RcevDataByte(50)	'允许最大接收256byte数据，本程序只读5个字地址，所以最多接收40byte数据
UShort CountCom	'用于统计通讯次数(0~65535)
UShort CountErr	'用于统计通讯失败次数(不允许超过3次)
UByte i	'用于批量删改数组内的数据
UByte j	'用于批量打印数组内的数据
UByte Epson_ip4	'Epson机器人的网络节点(IP第四位)
UByte Omron_ip4	'Omron PLC的网络节点(IP第四位)
UShort RDM_StartAddL, RDM_StartAddH  '读取DM区的起始地址，拆成两个字节
UShort WDM_StartAddL, WDM_StartAddH  '写入DM区的起始地址，拆成两个字节
UByte RDM_number '读取DM区的地址数量
UByte WDM_number '写入DM区的地址数量
Function main
	'#### 通讯设置 ####
	'机器人的IP为192.168.250.97(客户端)，PLC的IP为192.168.250.90(服务器)
	'SetNet #208, "192.168.250.90", 9600, CR, NONE, 0   '设置TCP/IP端口参数，只执行一次
	Epson_ip4 = 97	'以下97用十六进制0x61表示
	Omron_ip4 = 90	'以下90用十六进制0x5A表示
	RDM_StartAddH = &H01	'本程序中需要读DM300+5个字，所以起始地址为300(0x012C)
	RDM_StartAddL = &H2C
	WDM_StartAddH = &H01	'本程序中需要写DM310+5个字，所以起始地址为310(0x0136)
	WDM_StartAddL = &H36
	RDM_number = 5	'本程序中读5个字
	WDM_number = 5	'本程序中写5个字
	'#### 重新连接 ####
	Tag_ResetNet:
		Print "开始连接"
		CloseNet #208	'关闭208端口
		Wait 1			'延时1s
		CountCom = 0	'清空通讯相关计数
		CountErr = 0
		OpenNet #208 As Client '打开端口
		WaitNet #208	'等待208网络端口连接成功
		Print "连接成功"
	'#### 清空接收区 ####
	Tag_ClearRecv:
		i = 0
		Do While i < 50
			RcevDataByte(i) = 0	'清空接收区数据
			SendDataByte(i) = 0	'清空发送区数据
			i = i + 1
		Loop
	'#### 检测端口 ####
	Tag_CheckNet:
		If ChkNet(208) = -3 Then
			Print "网络异常"
			GoTo Tag_ResetNET
		EndIf
	'#### 发送FinsTCP代码
	Tag_SendMessages:
		If CountCom = 0 Then	'第一次请先握手
			Print "握手 ="
			'以HEX发送：FinsTCP头(FINS标识46 49 4E 53 +报文长度00 00 00 0C +命令码00 00 00 00 +错误码00 00 00 00) +Fins数据(主机地址00 00 00 61)
			SendDataByte(0) = &H46; SendDataByte(1) = &H49; SendDataByte(2) = &H4E; SendDataByte(3) = &H53		'FINS标识
			SendDataByte(4) = &H00; SendDataByte(5) = &H00; SendDataByte(6) = &H00; SendDataByte(7) = &H0C		'报文长度
			SendDataByte(8) = &H00; SendDataByte(9) = &H00; SendDataByte(10) = &H00; SendDataByte(11) = &H00	'握手命令码
			SendDataByte(12) = &H00; SendDataByte(13) = &H00; SendDataByte(14) = &H00; SendDataByte(15) = &H00	'错误码
			SendDataByte(16) = &H00; SendDataByte(17) = &H00; SendDataByte(18) = &H00; SendDataByte(19) = Epson_ip4	'主机网络节点
			WriteBin #208, SendDataByte(), 20	'指定端口以bin类型发送20字节数据
			'若正常以HEX接收：FinsTCP头(FINS标识46 49 4E 53 +报文长度00 00 00 10 +命令码00 00 00 01 +错误码00 00 00 00）+Fins数据(主机地址00 00 00 61 +从机地址00 00 00 5A)
			i = 24	'如果通讯正常会返回24字节的数据
			j = 0	'跳转到握手结果校验
		ElseIf CountCom Mod 2 = 1 Then	'奇数次通讯为读地址代码，读DM300+5
			Print "读地址"
			'以HEX发送：FinsTCP头(FINS标识46 49 4E 53 +报文长度00 00 00 1A +命令码00 00 00 02 +错误码00 00 00 00) +Fins数据(Fins头(固定80 00 02 +目标地址00 5A 00 +源地址00 61 00 +固定00) +读功能码01 01 +访问存储区82 + 访问起始地址01 2C +固定00 +访问数量 00 05)
			SendDataByte(0) = &H46; SendDataByte(1) = &H49; SendDataByte(2) = &H4E; SendDataByte(3) = &H53		'FINS标识
			SendDataByte(4) = &H00; SendDataByte(5) = &H00; SendDataByte(6) = &H00; SendDataByte(7) = &H1A		'报文长度
			SendDataByte(8) = &H00; SendDataByte(9) = &H00; SendDataByte(10) = &H00; SendDataByte(11) = &H02	'数据命令码
			SendDataByte(12) = &H00; SendDataByte(13) = &H00; SendDataByte(14) = &H00; SendDataByte(15) = &H00	'错误码
			SendDataByte(16) = &H80; SendDataByte(17) = &H00; SendDataByte(18) = &H02; SendDataByte(19) = &H00	'Fins头
			SendDataByte(20) = Omron_ip4; SendDataByte(21) = &H00; SendDataByte(22) = &H00; SendDataByte(23) = Epson_ip4	'目标地址和源地址
			SendDataByte(24) = &H00; SendDataByte(25) = &H00; SendDataByte(26) = &H01; SendDataByte(27) = &H01	'读功能码
			SendDataByte(28) = &H82; SendDataByte(29) = RDM_StartAddH; SendDataByte(30) = RDM_StartAddL; SendDataByte(31) = &H00	'访问DM区+起始地址
			SendDataByte(32) = &H00; SendDataByte(33) = RDM_number	'访问地址数量
			WriteBin #208, SendDataByte(), 34	'指定端口以bin类型发送34字节数据
			'若正常以HEX接收：FinsTCP头(FINS标识46 49 4E 53 +报文长度00 00 00 20 +命令码00 00 00 02 +错误码00 00 00 00) +Fins数据(Fins头(固定C0 00 02 +目标地址00 61 00 +源地址00 5A 00 +固定00) +返回功能码01 01 +固定00 00 + 数据1 +数据2 +数据3 +数据4 +数据5)
			i = 30 + (RDM_number * 2) 	'如果通讯正常会返回(固定头部30+RDM_number * 2)个字节的数据
			j = 1	'跳转到读地址结果校验
		Else '偶数次通讯为写地址代码，写DM310+5
			Print "写地址"
			'以HEX发送：FinsTCP头(FINS标识46 49 4E 53 +报文长度00 00 00 24 +命令码00 00 00 02 +错误码00 00 00 00) +Fins数据(Fins头(固定80 00 02 +目标地址00 5A 00 +源地址00 61 00 +固定00) +写功能码01 02 +访问存储区82 + 访问起始地址01 36 +固定00 +访问数量 00 05 +数据1 +数据2 +数据3 +数据4 +数据5)
			SendDataByte(0) = &H46; SendDataByte(1) = &H49; SendDataByte(2) = &H4E; SendDataByte(3) = &H53		'FINS标识
			SendDataByte(4) = &H00; SendDataByte(5) = &H00; SendDataByte(6) = &H00; SendDataByte(7) = 26 + WDM_number * 2 	'报文长度
			SendDataByte(8) = &H00; SendDataByte(9) = &H00; SendDataByte(10) = &H00; SendDataByte(11) = &H02	'数据命令码
			SendDataByte(12) = &H00; SendDataByte(13) = &H00; SendDataByte(14) = &H00; SendDataByte(15) = &H00	'错误码
			SendDataByte(16) = &H80; SendDataByte(17) = &H00; SendDataByte(18) = &H02; SendDataByte(19) = &H00	'Fins头
			SendDataByte(20) = Omron_ip4; SendDataByte(21) = &H00; SendDataByte(22) = &H00; SendDataByte(23) = Epson_ip4	'目标地址和源地址
			SendDataByte(24) = &H00; SendDataByte(25) = &H00; SendDataByte(26) = &H01; SendDataByte(27) = &H02	'写功能码
			SendDataByte(28) = &H82; SendDataByte(29) = WDM_StartAddH; SendDataByte(30) = WDM_StartAddL; SendDataByte(31) = &H00	'访问DM区+起始地址
			SendDataByte(32) = &H00; SendDataByte(33) = WDM_number	'访问地址数量
			i = 0
			j = 34	'固定FinsTcp写代码发送数据的头部字节数
			Do While i < (WDM_number * 2)	'写入数据的字节数，(WDM_number * 2)
				SendDataByte(j) = WDM_Data(i)
				i = i + 1
				j = j + 1
			Loop
			'Print "写地址发送字节数j = ", j
			WriteBin #208, SendDataByte(), j	'指定端口以bin类型发送44字节数据，j = (34 + WDM_number * 2)
			'若正常以HEX接收：FinsTCP头(FINS标识46 49 4E 53 +报文长度00 00 00 16 +命令码00 00 00 02 +错误码00 00 00 00) +Fins数据(Fins头(固定C0 00 02 +目标地址00 61 00 +源地址00 5A 00 +固定00) +返回功能码01 02 +正常结束00 00)
			i = 30	'如果通讯正常会返回30字节的数据
			j = 2	'跳转到写地址结果校验
		EndIf
	'#### 解析返回数据 ####
	Tag_ParsingRcvDatas:
		Wait 0.1	'延时0.1s，减轻系统负担
		'Print "接收字节数i =", i
		ReadBin #208, RcevDataByte(), i	'以bin类型读取指定端口接收到的i字节数据
		'Print "返回数据 = ", RcevDataByte(7), RcevDataByte(20), RcevDataByte(23), RcevDataByte(27)
		'Print "CountCom = ", CountCom
		If j = 0 And RcevDataByte(7) = (24 - 8) And RcevDataByte(19) = Epson_ip4 And RcevDataByte(23) = Omron_ip4 Then '核对返回数据长度和主从机IP
			Print "握手成功"
			CountErr = 0
		ElseIf j = 1 And RcevDataByte(7) = (i - 8) And RcevDataByte(20) = Epson_ip4 And RcevDataByte(23) = Omron_ip4 And RcevDataByte(27) = &H01 Then '核对返回数据长度、主从机IP和读功能码
			CountErr = 0
			i = 0
			j = 30	'固定FinsTcp读代码返回数据的头部字节数
			Do While i < (WDM_number * 2) 	'有效数据的字节数
				RDM_Data(i) = RcevDataByte(j) 	'将接收到的有效数据保存到RDM_Data()，方便其他程序使用
				i = i + 1
				j = j + 1
			Loop
			Print "地址读取=", RDM_Data(0), RDM_Data(1), RDM_Data(2), RDM_Data(3), RDM_Data(4), RDM_Data(5), RDM_Data(6), RDM_Data(7), RDM_Data(8), RDM_Data(9)
		ElseIf j = 2 And RcevDataByte(7) = (30 - 8) And RcevDataByte(20) = Epson_ip4 And RcevDataByte(23) = Omron_ip4 And RcevDataByte(27) = &H02 Then '核对返回数据长度、主从机IP和写功能码
			CountErr = 0
			Print "地址写入=", WDM_Data(0), WDM_Data(1), WDM_Data(2), WDM_Data(3), WDM_Data(4), WDM_Data(5), WDM_Data(6), WDM_Data(7), WDM_Data(8), WDM_Data(9)
		Else
			CountErr = CountErr + 1
			Print "返回数据异常CountErr =", CountErr
		EndIf
	'#### 通讯测试，成功后请删除本段 ####
		'##把读取到的数据又发送出去     '(Epson) RDM_Data <---  DM300 (Omron)
		WDM_Data(0) = RDM_Data(0)		'		   ||           
		WDM_Data(1) = RDM_Data(1)		'	    WDM_Data ----> DM310
		WDM_Data(2) = RDM_Data(2)
		WDM_Data(3) = RDM_Data(3)
		WDM_Data(4) = RDM_Data(4)
		WDM_Data(5) = RDM_Data(5)
		WDM_Data(6) = RDM_Data(6)
		WDM_Data(7) = RDM_Data(7)
		WDM_Data(8) = RDM_Data(8)
		WDM_Data(9) = RDM_Data(9)
	'#### 单次通讯结束 ####
		If CountErr < 3 Then
			If CountCom < 65535 Then	'Epson数据溢出会报错
				CountCom = CountCom + 1	'通讯次数自增1
			Else
				CountCom = 1
			EndIf
			GoTo Tag_CheckNet			'跳转至网络检查
		Else
			GoTo Tag_ResetNET			'跳转至网络重启
		EndIf
Fend

四、编译、运行与调试

       为了测试通讯成功后能否正常读写PLC地址，所以在机器人程序中添加了一段代码，不断把读取到的数值写入到另一组地址(将读取到的D300~D304中的值写入到D310~311地址)，这样方便在PLC侧查看与更改数据，测试如下：

测试一：PLC 地址内的数据：

        Epson机器人侧读取和写入的数据：

测试二：PLC 地址内的数据：

        Epson机器人侧读取和写入的数据：

         需要注意的是，由于发送和接收数据的长度单位为byte，所以D300~D304共5个字的数据被拆分成高低字节保存在一个byte类型的数组中，即占用RDM_Data(0)~RDM_Data(9)，共10个元素，且存放顺序是先高字节后低字节。

五、其他说明

        1、注意事项：

         2、上面程序还有BUG，目前有已知两个：一是通讯过程中拔掉网线，机器人程序在执行读端口指令(ReadBin #)时，会报错并直接终止程序；二是程序设计成数据异常超过3次便重启端口，但实际测试中程序会在执行关闭端口(CloseNet #)、打开端口(OpenNet #)或等待端口(WaitNet #)这三个命令中的某一个时假死，我觉得更可能是等待端口那个指令，也许异常超过3次时不重启端口，直接重新握手会更好。

        3、由于项目上精简机器人与PLC的交互数量后，机器人的标准IO足够用(最多支持24bit的输入、16bit的输出)，所以后期程序全部改走标准IO交互了，没用到上面的通讯程序，故没再继续优化与测试。

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欧姆龙PLC以太网通讯Fins-TCP命令.pdf
12-24
欧姆龙PLC_Fins_TCP通讯格式;内含模拟与Omron_PLC通讯发送指令格式.该文档只供参考(备注：可用），官方有更详尽的通讯协议的文档信息，建议找PLC供应商提供技术支持。
爱普生机器人入门指令学习
08-14
机器人入门指令学习，爱普生EPSON7.0rc+，里面有常用的程式开发指令
C#测试与欧姆龙FINS TCP通信
01-15
C#与欧姆龙PLC NX102-9000测试FINS通信，使用TCP连接方式，保证通信数据重要性，实时监测是否断线；实时读取D0至D1000寄存器数据，实时读取W0至W500的实时数据，将本机数据写入到D11000至D12000数据寄存器，保证数据交换正常；在工业环境中上位机软件需要与PLC交换数据，获取数据上传至MES系统中。FINS通信速度较快，数据量大，非常好用。希望能帮下开始使用欧姆龙PLC的工控朋友们。
基于FINS指令的OmronPLC通讯.NET组件
06-18
Omron没有现成的SDK，所以开发与PLC通讯的只能选择HOSTLINK或者FINS命令，直接用命令太麻烦，为了便于开发，将FINS TCP封装成了通用的组件，下次使用时直接设置下参数就行了，超省事。
FinsTcp 实现与欧姆龙PLC的连接
01-18
可轻松实现与欧姆龙PLC的连接与通讯。主要利用了TCP的技术，很方便的！
[P033-1]上位机发送FINS TCP命令读写PLC数据.zip_FINS_FLNS-033_fins TCP_上位机欧姆龙
09-15
本知识点主要关注的是如何使用FINS (Factory Integrated Network System) 协议通过TCP/IP进行欧姆龙PLC的数据读写操作。FINS是欧姆龙公司开发的一种网络通信协议，广泛应用于其PLC产品中，提供了高效、可靠的设备间...
c#通过Fins命令读写Omron PLC程序源码
01-07
资源名：c#通过Fins命令读写Omron PLC程序源码 资源类型：程序源代码 主要功能： 使用前，使用说明： 1. 请安装OMRON SYSMAC OPC Server V2 FinsGateway 2003. 并在TCP处添加相应的PLC地址，然后加载AMP.sdb(打开过...
爱普生机器人与欧姆龙PLC Fins/Tcp协议驱动程序 自己开发，提供项目源码Fins/Tcp协议源码
m0_60681867的博客
08-03 1128
爱普生机器人与欧姆龙PLC Fins/Tcp协议驱动程序 自己开发，提供项目源码Fins/Tcp协议源码
使用SocketTool发送FINS/TCP命令读写欧姆龙PLC数据教程
"该资源是关于如何通过上位机使用FINS TCP命令读写欧姆龙PLC（CJ2M-CPU12）的数据，适用于进行上位机socket通讯测试。硬件设备包括CJ2M-CPU12 CPU和CJ1W-ETN21以太网模块，软件涉及CX-Programmer和SocketTool。实验...
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