局部特征点算法简介

1，概念简介
图像特征可以包括颜色特征、纹理特征、形状特征以及局部特征点等。其中局部特点具有很好的稳定性，不容易受外界环境的干扰。在对图像进行特征提取时，通常要将图像灰度化，这是因为颜色，易受光照影响，难以提供关键信息，故将图像进行灰度化而计算梯度，同时也可以加快特征提取的速度。

局部特征从总体上说是图像或在视觉领域中一些有别于其周围的地方；局部特征通常是描述一块区域，使其能具有高可区分度；局部特征的好坏直接会决定着后面分类、识别是否会得到一个好的结果。局部特征应该具有的特点： 可重复性、可区分性、准确性、有效性（特征的数量、特征提取的效率）、鲁棒性（稳定性、不变性）。所以它只适合于对图像进行匹配，检索等应用。对于图像理解则不太适合。而后者更关心一些全局特征，如颜色分布，纹理特征，主要物体的形状等。全局特征容易受到环境的干扰，光照，旋转，噪声等不利因素都会影响全局特征。相比而言，局部特征点，往往对应着图像中的一些线条交叉，明暗变化的结构中，受到的干扰也少。

斑点与角点是两类局部特征点。斑点通常是指与周围有着颜色和灰度差别的区域，如草原上的一棵树或一栋房子。它是一个区域，所以它比角点的噪能力要强，稳定性要好。而角点则是图像中一边物体的拐角或者线条之间的交叉部分。
2，角点检测
角点检测的方法是极多的，其中具有代表性的算法是Harris算法与FAST算法：
Harris算法详解：https://www.cnblog